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公开(公告)号：CN105437217A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511009571.2
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，它包括机座、动平台以及联接机座和动平台的4个相同的PSS型分支和1个PRPU型分支，其中，机座上设有3条相互平行的直线导轨，动平台上设有4个圆周均布的球支座和1个中心孔；4个PSS型分支中的直杆的一端分别与移动驱动器球副联接，该直杆的另一端分别与动平台上的球副支座联接，上述移动驱动器两两一组分别设在机座的两侧直线导轨上；PRPU型分支中的活塞杆一端与设在机座的中间直线导轨上的移动驱动器转动联接，活塞缸一端与设在动平台中心孔内的圆柱下端转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制，在机器人和高端数控制造装备领域具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN103457223B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310360642.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。
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公开(公告)号：CN104648512A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410764635.9
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人，主要包括动平台，3个驱动腿，3个牵引腿，复位机构，牵引腿摆动机构和激光枪，3个驱动腿与3个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布。驱动腿可伸缩运动，驱动腿上端和牵引腿中部与动平台分别通过转动副和球副联接，其下端通过球副与永磁吸盘联接。爬壁时，至少3个吸盘吸附工件，复位机构迫使驱动腿复位，牵引腿摆动机构迫使牵引腿摆动，实现该机器人在工件壁爬行。定位加工时，6个吸盘吸附工件，复位机构和牵引腿摆动机构失效，牵引腿对动平台施加无运动约束的弹性牵引力，变成三自由度并联机器人。本发明结构简单、吸附力大、驱动数少、容易控制，具有三自由度灵活操作和转向爬壁功能。
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公开(公告)号：CN103457223A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310360642.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。
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公开(公告)号：CN103085059A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210573949.1
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102554919A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210011639.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102435375A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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公开(公告)号：CN119589263A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411912592.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈电集团(秦皇岛)重型装备有限公司 , 燕山大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/047 , B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器用大型H形支承梁焊接的辅助装置及焊接方法，该装置包括多组支撑单元，能够从内侧向外撑顶两块翼板，防止焊接时翼板变形，通过设置加热绳固定件将中频加热绳固定在翼板上，以便于该中频加热绳随着翼板翻滚并持续加热，确保焊接时的温度符合设计要求，另外，还在所述支撑单元外部设置至少两个支撑圈，用以与滚轮架配合来快速翻转所述大型H形支承梁，以便于平焊位焊接焊缝。
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公开(公告)号：CN115503917B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211130729.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种舰船多摆桨驱动装置，其包括机座、发动机、曲柄滑块机构以及四个结构相同的平行四连杆双摆桨机构，机座与船体固连，且发动机对称设于机座中近距立板的外侧，曲柄滑块机构设于近距立板的内侧，且发动机的输出轴与曲柄滑块机构中曲柄的一端连接，四个结构相同的平行四连杆双摆桨机构对称设于机座中远距立板中间处以及后端的两侧，发动机通过曲柄和连杆带动滑块沿导杆移动，滑块通过两侧的推拉杆带动两侧摇臂对称摆转，每个摇臂通过前、后横杆驱动内、外摆桨模仿鱼进行柔性摆动，继而驱动轮船前行。本发明采用多个摆桨在机体上对称布置，且通过曲柄滑块机构和双摆桨机构驱动摆桨摆动，具有机构简单、驱动力大、连续驱动性好等优点。
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公开(公告)号：CN113928549B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111233657.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机旋翼并联驱动与操纵装置，包括主、辅并联机构、发动机、传动轴、心轴、三个销轴、三个弹簧、三个辅弹簧、立柱，连杆组和踏板组等；主、辅并联机构成比例相似，都包括动台、机座、三个直杆、三个导杆和球杆；机座相互固连，直杆两端与动台和导杆铰接，导杆在机座立孔内滑动，球杆穿过动台通孔与机座铰接；发动机与机座固连，心轴与动台转动联接，传动轴两端与发动机轴和心轴万向铰联接；弹簧抵在销轴凸台和机座上，立柱通过导轮推动销轴在机座横孔内滑动，使销轴齿条与导杆齿条啮合或脱离；辅导杆和踏板与主导杆和立柱间通过连杆组和踏板组杠杆传动，辅弹簧抵在导杆凸台和机座上，助力手动操纵旋翼轴灵活摆动。
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