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公开(公告)号：CN102554919A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210011639.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102435375A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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公开(公告)号：CN101961870A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010254025.6
申请日：2010-08-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种危难救援与管道并联机器人。所述机器人包括一个3自由度并联腰机构、一个手操作装置和一个脚操作装置。本发明可实现整体沿前进方向3自由摆动和蠕动式伸缩，手操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、向前抓取、挖掘、清淤和除障等作业。脚操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、锚定定位、蹬踏、或止逆行作业。综合利用并联腰机构、手与脚操作装置、支撑轮及控制装置，可实现该机器人的自动行走、转弯、爬坡、翻转身体等作业运动。该发明适合外星探测、军事侦察、危险品的探测和清除、地震现场救援、输油及排污直/弯段管道内、变直径和垂直管道内进行电缆牵引、清淤和除障等作业。
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公开(公告)号：CN1644312A
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200510052260.4
申请日：2005-02-06
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供一类新型的具有被动约束分支四自由度并联机构，它含两种不同的被动约束分支具体结构。此类机构可以作为并联机器人实现沿被动约束分支轴向一个移动和三个不同形式的转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力、工作空间与机构体积比大、机构相对简单、结构对称、高精度、成本低和易制造等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN115533689B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211132129.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533689A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211132129.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN113894157B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202111235369.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上下轧辊全驱式4SPeS+SPS+C型并联板带轧机，包括电机组、上、下传动轴、上、下轧辊、机座、动台、四组弹性驱动分支和水平驱动杆。上、下轧辊分别与动台和机座转动联接；电机组的正、反转驱动轴分别与上、下转动传动轴一端万向副；上、下转动传动轴的另一端与上、下轧辊连接轴万向副，上驱动轧辊正转，下驱动轧辊反转，带动上、下轧辊之间的板带运动；动台的同心圆弧柱与机座的同心圆弧槽圆柱副联接；四个弹性驱动分支对称布置在上、下轧辊的两侧，其两端与动台和机座球副联接，能够变化上、下轧辊的间距和对板带的轧制力；水平驱动杆两端与动台和机座球副联接，可改变上轧辊相对下轧辊交叉角，有效克服金属板厚不均和跑偏的问题。
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公开(公告)号：CN111216102B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911249994.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。
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公开(公告)号：CN114098982A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111413661.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
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公开(公告)号：CN113928549A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111233657.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机旋翼并联驱动与操纵装置，包括主、辅并联机构、发动机、传动轴、心轴、三个销轴、三个弹簧、三个辅弹簧、立柱，连杆组和踏板组等；主、辅并联机构成比例相似，都包括动台、机座、三个直杆、三个导杆和球杆；机座相互固连，直杆两端与动台和导杆铰接，导杆在机座立孔内滑动，球杆穿过动台通孔与机座铰接；发动机与机座固连，心轴与动台转动联接，传动轴两端与发动机轴和心轴万向铰联接；弹簧抵在销轴凸台和机座上，立柱通过导轮推动销轴在机座横孔内滑动，使销轴齿条与导杆齿条啮合或脱离；辅导杆和踏板与主导杆和立柱间通过连杆组和踏板组杠杆传动，辅弹簧抵在导杆凸台和机座上，助力手动操纵旋翼轴灵活摆动。
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