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公开(公告)号：CN113989270A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111402744.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑编码方向性的航空线缆编码视觉识别方法及装置，其中，方法包括：采集线缆表面编码图像并进行图像预处理；获取线缆表面编码图像中线缆的上下边界点，拟合边界并进行倾斜修正，将线缆修正为水平方向；对线缆表面编码图像中的编码进行分割和优化得到多个矩形区域，对多个矩形区域进行旋转得到多个待识别的编码字符；将多个待识别的编码字符输入预先训练的用于分别编码方向的多个分类器，通过多个分类器得到编码方向以及编码识别结果。本申请通过将大分类器划分为多个小分类器的方式，减少了分类类别，提高了编码识别的准确率。
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公开(公告)号：CN112525130B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011144783.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本申请公开了一种接触式局部曲率特征的测量方法及系统，其中，方法包括：利用接触式压紧环面与工件特定待加工位置接触；利用距离传感器阵列获取当前工件环面周围的几个待测点的距离信息，并根据距离信息计算当前曲面的朝向特征，其中，朝向特征包含待测量点位局部法向矢量方向；使用法向矢量、距离传感器分布特征和测量示值计算当前压紧环面对应工件曲面的曲率特征，其中，曲率特征包含主曲率半径、主曲率朝向、平均曲率、高斯曲率，以利用二次曲面拟合局部曲面。本申请实施例的接触式局部曲率特征的测量方法，通过末端机构上的距离传感器阵列测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备在工件刚性较弱、形貌未知等复杂工况下加工的精度和效率。
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公开(公告)号：CN111551126B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010310914.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种非规则管道内壁移动测量机器人及三维重建方法和系统，属于管道内部三维重建技术领域，包括：移动机器人、电机驱动器、驱动器过度板、横向移动装置、纵向移动装置、旋转电机、光标装置、激光传感器、前相机、相机连接片、相机座和后相机，利用外部相机对移动机器人装置进行定位，将移动机器人在不同位置时所获取的管道信息能够在高精度的条件下进行数据拼接并在显示器上输出结果。通过横向移动装置、纵向移动装置来移动光标装置与旋转电机，能够灵活地测量到不规则管道内壁各处的点云信息，具有较高精度与效率的特性。
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公开(公告)号：CN111113381B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911302372.9
申请日：2019-12-17
Abstract: 本发明提供一种外肢体负重行走辅助机器人，其包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节相互配合，每条动力机械腿可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助，在将负载的压力直接传递到地面的同时还能避免对人体自然步态的干扰。
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公开(公告)号：CN108089578B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201711284822.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法，以全向移动小车为模型，以小车不倾覆为动力学约束条件，考虑了足迹变换中的动力学约束，在局部离散足迹间，使用三维线性倒立摆模型，在线生成髋部轨迹，并通过逆运动学，获得驱动关节轨迹；最终采用多刚体动力学模型，采用ZMP理论判定稳定性，验证关节轨迹的有效性，并优化全方位运动小车及三维线性倒立摆模型参数，最终实现：快速步行条件下，通过动力学约束的双足步行机器人步行运动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112146910A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011035229.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本公开提供了一种模拟装置，其包括：全方位移动平台、Stewart平台、连接杆、航天器模型和驱动器；Stewart平台设置于全方位移动平台的上方；连接杆的下端固定于Stewart平台的上方，上端固定连接于驱动器；航天器模型连接于驱动器，航天器模型具有通过航天器模型的质心的自转轴且能够在驱动器的作用下绕自转轴转动，连接杆的延长线通过航天器模型的质心且与航天器模型的自转轴成预定角度；其中，Stewart平台和全方位移动平台用于带动连接杆运动以控制航天器模型的自转轴绕质心做定点运动。全方位移动平台和Stewart平台的协同作用，有效地模拟了太空环境中的失效的航天器的运动状态，使得本公开的模拟装置仅需较小的运动空间便能够满足航天器模型的最大工作空间需求。
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公开(公告)号：CN109747863B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910027321.3
申请日：2019-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合调姿系统及其调姿方法，刚柔耦合调姿系统包括保形工装、柔性定位调姿组件、至少三台刚性数控定位调姿装置以及激光跟踪仪。保形工装包括：支架，连接于目标工件；连接件，设置于支架的边缘部分；吊挂件，固定设置于支架。柔性定位调姿组件包括柔性钢索和驱动机构，柔性钢索的第一端连接于驱动机构、第二端连接于吊挂件。刚性数控定位调姿装置位于保形工装下方并连接于连接件。由于同时设置有柔性定位调姿组件和刚性数控定位调姿装置，因而在装配过程中，刚性数控定位调姿装置能够与柔性定位调姿组件联合控制目标工件的位姿，从而提高了对目标工件的调姿精度，进而提高了目标工件与基准工件的装配质量。
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公开(公告)号：CN111496289A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010270870.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能集成化航空装配制孔系统及其使用方法，制孔系统包括多轴数控运动机构、制孔装置、多轴数控运动控制系统，以及线激光扫描传感器、扫描运动机构、扫描运动机构控制系统、图像处理工作站。该系统结构简单，集成化程度高，仅通过一套线激光扫描传感器即可满足飞机的蒙皮骨架贴合面检测、预制孔孔位获取以及制孔质量检测需求，避免了作业头上装配多种传感器致使作业头笨重体积过大的问题，也避免了多种测量仪器之间的转站任务，提高了检测精度及自动化程度。
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公开(公告)号：CN111397581A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010123386.0
申请日：2020-02-27
Applicant: 清华大学
IPC: G01C11/00 , G01B11/00 , H05B45/10 , F21V29/70 , F21V29/503 , F21Y115/10
Abstract: 本发明公开了一种基于红外LED点阵的视觉定位靶标及靶标测量场，包括定位靶标、防爆控制箱和支撑立柱，支撑立柱连接在定位靶标与防爆控制箱之间；定位靶标包括红外LED灯源、点阵面板、激光跟踪仪靶球座和散热挡板，红外LED灯源设在点阵面板上，散热挡板与点阵面板相连且与红外LED灯源相接触；定位靶标的左右侧面、上顶面和正面分别设有靶球座安装孔，激光跟踪仪靶球座通过靶球座安装孔与定位靶标连接；防爆控制箱包括箱体、电源模块和控制按钮，箱体上形成有防爆气孔，电源模块设在箱体内且与红外LED灯源电连接，控制按钮设于箱体上。根据本发明实施例的视觉定位靶标，可以提高视觉定位靶标的环境适应能力、定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN111113381A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911302372.9
申请日：2019-12-17
Abstract: 本发明提供一种外肢体负重行走辅助机器人，其包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节相互配合，每条动力机械腿可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助，在将负载的压力直接传递到地面的同时还能避免对人体自然步态的干扰。
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