公开(公告)号：CN111551126B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202010310914.3

申请日：2020-04-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  徐嵩 ,  徐静 ,  陈恳 ,  陈志良 ,  吴丹 ,  张继文

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种非规则管道内壁移动测量机器人及三维重建方法和系统，属于管道内部三维重建技术领域，包括：移动机器人、电机驱动器、驱动器过度板、横向移动装置、纵向移动装置、旋转电机、光标装置、激光传感器、前相机、相机连接片、相机座和后相机，利用外部相机对移动机器人装置进行定位，将移动机器人在不同位置时所获取的管道信息能够在高精度的条件下进行数据拼接并在显示器上输出结果。通过横向移动装置、纵向移动装置来移动光标装置与旋转电机，能够灵活地测量到不规则管道内壁各处的点云信息，具有较高精度与效率的特性。

公开(公告)号：CN111397581A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010123386.0

申请日：2020-02-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈志良 ,  刘兴杰 ,  陈恳 ,  徐静 ,  吴丹 ,  张继文 ,  李亚昕

IPC: G01C11/00 ,  G01B11/00 ,  H05B45/10 ,  F21V29/70 ,  F21V29/503 ,  F21Y115/10

Abstract: 本发明公开了一种基于红外LED点阵的视觉定位靶标及靶标测量场，包括定位靶标、防爆控制箱和支撑立柱，支撑立柱连接在定位靶标与防爆控制箱之间；定位靶标包括红外LED灯源、点阵面板、激光跟踪仪靶球座和散热挡板，红外LED灯源设在点阵面板上，散热挡板与点阵面板相连且与红外LED灯源相接触；定位靶标的左右侧面、上顶面和正面分别设有靶球座安装孔，激光跟踪仪靶球座通过靶球座安装孔与定位靶标连接；防爆控制箱包括箱体、电源模块和控制按钮，箱体上形成有防爆气孔，电源模块设在箱体内且与红外LED灯源电连接，控制按钮设于箱体上。根据本发明实施例的视觉定位靶标，可以提高视觉定位靶标的环境适应能力、定位精度和可靠性。

公开(公告)号：CN1912793A

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200610112597.4

申请日：2006-08-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈志良 ,  陈弘毅 ,  秦波

IPC: G05F3/30

Abstract: 本发明属于集成电路基准电压源技术领域，其特征在于，该基准电压源采用非线性纠正技术抵消了输出电流中温度系数中的对数项，使得输出的基准电压源有很高的温度稳定性，而且，采用电平移位电路代替了传统的分压电阻，减少了面积以及由电阻带来的温度影响，另外，改变输出端的并联内阻的值，使基准电压源的输出电压值能在保证高温度稳定性的条件下实现大范围的变化，同时也设计了启动和偏置电路，使所设计的电路能正确启动。本发明可用于低电源电压的移动设备电路系统中。

公开(公告)号：CN100428105C

公开(公告)日：2008-10-22

申请号：CN200610112597.4

申请日：2006-08-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈志良 ,  陈弘毅 ,  秦波

IPC: G05F3/30

Abstract: 本发明属于集成电路基准电压源技术领域，其特征在于，该基准电压源采用非线性纠正技术抵消了输出电流中温度系数中的对数项，使得输出的基准电压源有很高的温度稳定性，而且，采用电平移位电路代替了传统的分压电阻，减少了面积以及由电阻带来的温度影响，另外，改变输出端的并联内阻的值，使基准电压源的输出电压值能在保证高温度稳定性的条件下实现大范围的变化，同时也设计了启动和偏置电路，使所设计的电路能正确启动。本发明可用于低电源电压的移动设备电路系统中。

公开(公告)号：CN111397581B

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202010123386.0

申请日：2020-02-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈志良 ,  刘兴杰 ,  陈恳 ,  徐静 ,  吴丹 ,  张继文 ,  李亚昕

IPC: G01C11/00 ,  G01B11/00 ,  H05B45/10 ,  F21V29/70 ,  F21V29/503 ,  F21Y115/10

Abstract: 本发明公开了一种基于红外LED点阵的视觉定位靶标及靶标测量场，包括定位靶标、防爆控制箱和支撑立柱，支撑立柱连接在定位靶标与防爆控制箱之间；定位靶标包括红外LED灯源、点阵面板、激光跟踪仪靶球座和散热挡板，红外LED灯源设在点阵面板上，散热挡板与点阵面板相连且与红外LED灯源相接触；定位靶标的左右侧面、上顶面和正面分别设有靶球座安装孔，激光跟踪仪靶球座通过靶球座安装孔与定位靶标连接；防爆控制箱包括箱体、电源模块和控制按钮，箱体上形成有防爆气孔，电源模块设在箱体内且与红外LED灯源电连接，控制按钮设于箱体上。根据本发明实施例的视觉定位靶标，可以提高视觉定位靶标的环境适应能力、定位精度和可靠性。

公开(公告)号：CN111551126A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010310914.3

申请日：2020-04-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  徐嵩 ,  徐静 ,  陈恳 ,  陈志良 ,  吴丹 ,  张继文

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种非规则管道内壁移动测量机器人及三维重建方法和系统，属于管道内部三维重建技术领域，包括：移动机器人、电机驱动器、驱动器过度板、横向移动装置、纵向移动装置、旋转电机、光标装置、激光传感器、前相机、相机连接片、相机座和后相机，利用外部相机对移动机器人装置进行定位，将移动机器人在不同位置时所获取的管道信息能够在高精度的条件下进行数据拼接并在显示器上输出结果。通过横向移动装置、纵向移动装置来移动光标装置与旋转电机，能够灵活地测量到不规则管道内壁各处的点云信息，具有较高精度与效率的特性。