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公开(公告)号：CN103595525B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310576630.9
申请日：2013-11-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于物联网RFID系统的轻量级双向认证协议，基于“双向随机数-新旧密钥对”双重认证机制实现后台和RFID标签的双向挑战应答，并通过“附时加密”绑定伪随机数与时钟参数，提高协议新鲜量的可信任性。协议通过后台数据库预置的新旧密钥组参与认证，抵抗来自RFID系统外的去同步化，避免后台-标签密钥失衡；阅读器和后台通过“附时加/解密”抵抗来自系统内部的去同步化，从而避免恶意阅读器重放消息导致后台永久性拒绝认证标签。此外，协议采用Hash运算更新密钥，交替采用超轻量Mixbits函数校对参数，在降低协议计算开销的基础上保证了协议的防跟踪与前向安全。该协议具有安全、高效、灵活的特点，适用于低成本RFID系统的认证和密钥更新等领域。
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公开(公告)号：CN105459118A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610009312.8
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。
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公开(公告)号：CN102902269B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN104020665A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410289512.4
申请日：2014-06-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和任务的约束条件确定各关节的适应度函数；最后，根据各关节的适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集，然后按照一定的原则从最优解集中选择最优的轨迹规划方案。本发明综合考虑各个关节的跃度值，在降低路径中所有关节跃度的最大值以及各关节跃度值平均性和均衡分布方面都有明显改善，利用该方法，可有效减小机械臂的执行误差，减少运动过程对关节机构的磨损。
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公开(公告)号：CN103605823A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310475589.6
申请日：2013-10-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种布料仿真技术中网格重划的方案。该方法针对布料仿真中平滑区域和褶皱区域的不同而划分不同精度的网格。根据布料附着物的形状、网格顶点的速度变化以及材料的拉伸强度，计算布料能够适应外界条件所需的柔性，再计算网格能满足柔性条件的最大边长，最后用三种基本的网格重划的操作：边缘分割、边缘翻转、边缘折叠来重划三角形网格，使三角形的大小和形状都符合要求。采用本方案，使布料在仿真中，平滑区域网格较粗，褶皱区域网格较细致，相比于全局均匀细分的方法，本方案在仿真精度上毫不逊色，仿真速度得到了很大的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103595525A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310576630.9
申请日：2013-11-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于物联网RFID系统的轻量级双向认证协议，基于“双向随机数-新旧密钥对”双重认证机制实现后台和RFID标签的双向挑战应答，并通过“附时加密”绑定伪随机数与时钟参数，提高协议新鲜量的可信任性。协议通过后台数据库预置的新旧密钥组参与认证，抵抗来自RFID系统外的去同步化，避免后台-标签密钥失衡；阅读器和后台通过“附时加/解密”抵抗来自系统内部的去同步化，从而避免恶意阅读器重放消息导致后台永久性拒绝认证标签。此外，协议采用Hash运算更新密钥，交替采用超轻量Mixbits函数校对参数，在降低协议计算开销的基础上保证了协议的防跟踪与前向安全。该协议具有安全、高效、灵活的特点，适用于低成本RFID系统的认证和密钥更新等领域。
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公开(公告)号：CN102179812B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN102161356B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110118015.4
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN102179812A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110082202.1
申请日：2011-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分，活动手臂部分通过电机和传动机构连接在固定手臂部分上，两个球壳盖子分别固定在每个手臂的活动手臂部分上；筒体上固设筒体驱动电机，通过传动装置与球壳连接，在筒体上设有一配重机构，重摆驱动电机驱动该配重机构。本机器人提高了探测球形机器人的对外操作能力，可演变成通过前轮驱动的三轮车，大大提高了球形机器人的爬坡能力，增强了球形机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN102069502A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110024653.X
申请日：2011-01-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 空间机器人手爪机构，一种机械臂的末端执行器。本发明解决了以往手爪机构抓捕范围小、锁紧位置不唯一、抓捕过程中易丢失目标等问题，同时大大简化了整个机构，工艺性也得到了改善。其结构为手掌面1、上轴承座3和下轴承座4和箱底7构成了整个机构的基本骨架。两手指轴9安装在手掌面1与上轴承座3之间的轴承孔中，两手指2、5固连在手指轴9上，且两手指轴的轴端装有齿轮19。上轴承座3与下轴承座4之间的通孔装有电机11和制动轴22。制动轴22、电机11轴端装有齿轮21。手爪箱底7通过法兰与轴承座和外部机构相连。箱壁6与手掌面1、箱底7相互连接，完成对整个手爪机构的封装。本机构具有设计紧凑、体积小、加工简单、装卸方便等优点。
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