公开(公告)号：CN103020960A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210485248.2

申请日：2012-11-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  王涌天 ,  刘越 ,  范敬凡

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，鉴于传统的点云配准算法计算复杂度高，且对点云的初始位姿具有较强的依赖性，提出一种基于凸包不变性的点云配准方法。配准过程为：提取待配准的两个点云对应的三维凸包，将凸包表面分解为有限数量的有向三角形；根据三角形在允许误差范围内的全等判决条件，选取三角形的四个特征点，进行三角形变换关系的估计；利用参数优化算法，求解匹配参数，重复计算所有匹配关系对应的两个点云的相似性测度，最大相似性测度对应的变换参数即为最优刚性变换参数。本发明实现了多视点云的全局优化配准，并具备运算效率高、配准精度高、初始位姿适应性强的特点，可应用于物体跟踪、三维模型拼接及三维重建等领域。

公开(公告)号：CN120015287A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510086852.5

申请日：2025-01-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋红 ,  刘博文 ,  杨健 ,  林毓聪 ,  邵龙 ,  王媛媛 ,  艾丹妮 ,  范敬凡 ,  肖德强 ,  付天宇

IPC: G16H50/20 ,  G16H50/70 ,  G06F18/241 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/092 ,  G06N20/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种疾病临床诊断方法及装置，涉及疾病诊断技术领域，该方法能够根据病例的具体情况自适应地调整诊断路径，通过智能体评估病情复杂度，并据此选择最合适的诊断流程，从而提高了诊断的精准性和效率。通过构建多智能体系统模拟不同领域的专家协作，能够综合多个虚拟专家的意见，确保诊断结果的全面性和可靠性，减少了单一模型诊断可能带来的误诊风险。诊断过程严格参照临床指南，并通过多智能体辩论和自我纠正程序确保每个诊断步骤均有据可依，增强了诊断结果的可解释性，使医疗专业人员能够理解和信任诊断输出，便于在实际临床环境中推广应用。

公开(公告)号：CN119338860A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411446786.X

申请日：2024-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  杨硕 ,  艾丹妮 ,  范敬凡 ,  宋红 ,  肖德强 ,  林毓聪 ,  付天宇

IPC: G06T7/246 ,  A61B6/50 ,  A61B6/00 ,  G06T7/00 ,  G06T3/4007 ,  G06T5/70 ,  G06T7/30 ,  G06T7/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种呼吸补偿方法、装置、设备及存储介质，该方法将呼吸运动分解为刚性位移运动及非刚性形变运动，并针对这两种运动的特质分别补偿及校正。对于刚性运动来说，血管被肝实质所包裹，血管的刚性运动可以由肝脏来代替，追踪X图像序列中肝脏区域的质心轨迹，可以快速获得血管的运动轨迹曲线，并以此将初始的血管路图驱动起来。接下来，对于血管的形变校正，通过计算血管管腔内导丝的弯曲能量，并筛选出能量较高部分的结构特征，以此驱动不同时刻下图像区域的弹性配准，完成血管的非刚性形变补偿。该方法可以有效和快速的连续追踪血管内的手术器械，并减少对造影剂的依赖。

公开(公告)号：CN118781300A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310376139.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋红 ,  张子昂 ,  杨健 ,  范敬凡 ,  肖德强 ,  付天宇

IPC: G06T19/00 ,  G06T7/55 ,  G06T7/246 ,  G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06V10/54 ,  G06V10/75 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82

Abstract: 腹腔镜视野下肾组织增强现实融合显示的方法与装置，能够实时引导术中医生观察并定位肾组织及肿瘤的位置信息，解决肾肿瘤切除手术存在的临床难题，在最大程度上降低个体操作的不确定性和医生对临床经验的依赖，提高肾部分切除手术成功率。方法包括：(1)单目腹腔镜视野图像关键特征点提取与匹配；(2)腹腔镜位姿恢复与肾组织表面点云重建；(3)肾组织表面点云与肾组织模型点云实时配准及融合显示。

公开(公告)号：CN118604703A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410348330.3

申请日：2024-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈涛 ,  段恒卓 ,  杨健 ,  艾丹妮 ,  范敬凡 ,  付天宇 ,  宋红 ,  肖德强 ,  林毓聪

IPC: G01R35/00

Abstract: 本发明公开了一种磁力计校准装置，通过程序控制交流电源驱动三维均匀磁场发生器件产生三维空间中任意方向和大小的匀强磁场，通过磁场方向的自动化动态调整等效替代磁力计物理旋转，规范化、标准化了磁力计校准流程。与传统校准方法相比，可以显著节省时间成本，并极大提升了适用于实际工程应用的可行性。在交流电源驱动均匀磁场发生器件的控制系统中引入磁通门计闭环控制，相比开环控制，这种闭环控制系统能够实时监测并校正磁场参数，保证磁场的稳定性和准确性。此外，该装置具有结构简单、组装方便、成本低廉等优点。

公开(公告)号：CN118506956A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410180692.6

申请日：2024-02-18

Applicant: 北京理工大学 ,  海南大学

Inventor： 杨健 ,  苏照力 ,  宋红 ,  林毓聪 ,  艾丹妮 ,  范敬凡 ,  付天宇 ,  肖德强 ,  蔡夫鸿

IPC: G16H15/00 ,  G16H30/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06N5/022

Abstract: 本发明公开了一种医学影像报告智能生成方法、装置、设备及存储介质，该方法从医生用户建立病人档案，上传腹腔CT扫描影像序列数据，系统会自动识别并处理影像文件，随后会分割及掩码，得到自适应层数的肝区3D影像序列数据，影像数据再经过编码处理器，将多视角影像特征提取并融合得到影像融合特征编码。影像特征编码分别经过诊断分类器和知识图谱增强模块得到的领域知识编码融合，得到多模态特征编码，最后经过影响报告生成器，输出最终的3D影像诊断报告。

公开(公告)号：CN113469959B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202110676605.2

申请日：2021-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋红 ,  杨健 ,  范敬凡 ,  李雅婷 ,  肖德强

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/73 ,  G06T5/90 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/088 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 基于质量缺陷成像模型的对抗训练优化方法及装置，能够针对不同的内窥镜图像质量缺陷的成像特性提升内窥镜图像的质量，能够进一步提升内窥镜图像在复杂多样的缺陷下的增强质量，获得满足人眼视觉的效果。该方法用于基于循环一致性损失的图像质量增强通用方法中，基于质量缺陷成像模型的对抗训练优化方法在步骤(1)的前向循环过程中添加物理参数生成器，然后利用生成的物理参数将生成的高质量内窥镜图像恢复为带有质量缺陷的低质量内窥镜图像，与输入的低质量内窥镜图像形成一项重建损失，来促进网络训练。

公开(公告)号：CN118334046A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202310302610.6

申请日：2023-03-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  韩涛 ,  艾丹妮 ,  范敬凡 ,  肖德强 ,  宋红

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  G06T17/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 三维图像血管分割方法及系统，有效实现从源域到目标域的跨部位自适应微调，从而快速、有效地得到准确的目标血管分割结果。方法包括：(1)使用公开的肝脏血管CTA标注数据集Task08_HepaticVessel作为源域，通过源域分割网络生成预训练模型，用于初始化目标分割网络的参数；(2)以目标血管图像为目标域，利用代理网络学习最优微调策略；(3)基于微调策略指导目标分割网络中每个卷积滤波器的预训练参数选择冻结或微调，并通过高斯有符号距离图辅助目标分割网络学习血管几何特征。

公开(公告)号：CN114998150B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202210681854.5

申请日：2022-06-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付天宇 ,  王一凡 ,  杨健 ,  林毓聪 ,  范敬凡

IPC: G06T5/00 ,  G06T3/40

Abstract: 超声图像的三维重建方法与装置，能够减小采集密度不均匀导致的参数不平衡的影响，具有更低的重建误差，增加适用范围，不同体素的插值过程具有独立性，可以并行计算，极大提高重建效率。方法包括：(1)空间映射：将从超声采集系统当中得到的二维图像中像素视为仅中心有值的平面点云，通过空间映射得到对应空间坐标系当中的点云；(2)四面体剖分：将新坐标系下的空间划分成若干个由点云为顶点组成的四面体；(3)四面体插值：对四面体体内的格点进行插值，利用像素映射得到四面体顶点，对体素对应位置的格点进行插值计算，插值方法采用体积权重插值与空间二阶多项式插值相融合，且每个四面体的插值互不影响并行计算，得到重建之后三维体数据。

公开(公告)号：CN117496153A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311575173.1

申请日：2023-11-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  陈斯庚 ,  范敬凡 ,  肖德强 ,  付天宇 ,  宋红 ,  艾丹妮 ,  王媛媛

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种医学图像中血管分割方法、装置、设备及存储介质，该方法采用渐进式边缘信息聚合的血管分割网络，能够通过将中间输出结果迭代输入网络，由粗至精地补充精细血管和去除背景噪声，可以提高精细血管的分割精度及血管的连通性。同时提高了分割结果物理连通的真实性，同时提高了临床诊断的可靠性。