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公开(公告)号：CN114915226A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210586157.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种超局部模型的永磁同步电机预测控制方法及系统，考虑了包括定子电流、电压相关项和总体扰动项在内的因素，减少预测过程对电机参数的依赖程度，更符合电机的实际运行工况，避免电机的实际工况变化导致参数变化进而导致控制效果降低的问题，提高电流预测的准确度；增强模型的灵活应用性，提升永磁同步电机动控制性能与鲁棒性。本发明取均值作为下一时刻预测的总体扰动项，降低算法运算量的同时，提高稳态性能的补偿精度。本发明系统根据成本函数决定电压矢量及开关状态，控制永磁同步电机的运行，进而获得永磁同步电机实时的运行变量数据，将实时的运行数据反馈至模型计算过程中，实现永磁同步电机系统性能的持续提升。
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公开(公告)号：CN113190034B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110588656.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，包括数据采集模块、姿态跟随模块、柔性承接模块、平稳隔振模块和综合处理模块；本发明可实现在载体行驶于颠簸路面路况下保持平台平稳、精确跟随无人机姿态以备承接以及柔性自主承接无人机，能够极大提升无人机的回收成功率、生存率，推动无人机技术的发展，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114464319A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210037587.8
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于性能监控与深度神经网络的数据驱动AMS易感性评估系统，可以监控技术结合深度神经网络应用于低氧耐受能力动态性能评估中，学习SpO2慢特征和IHT过程采集的数据中关键信息，并对人体低氧耐受能力进行分类；利用慢特征分析和长短时记忆网络构建分类器，充分挖掘生理数据的本质特征，实现快速且高准确率地对个体耐低氧能力进行分类；本发明系统最突出的特征是引入性能监控与深度神经网络的思想对动态生理数据进行个体AMS易感性评估，同时，评估过程融合了由睡眠质量数据和LLS构成的低氧耐受适应域，以达到多角度全面评估效果；首次结合睡眠质量数据和LLS指标构建低氧耐受适应域，以消除LLS存在的主观性问题。
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公开(公告)号：CN113741414A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110647515.0
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人轮廓的安全运动规划方法和装置，基于已有环境地图信息、机器人定位信息进行轨迹规划，获得初始路径。然后考虑机器人的运动学约束、两点边界值约束、流形约束，基于所述初始路径进行路径优化，完成机器人的运动规划。本发明在构建轨迹规划最优控制命题时充分考虑了移动机器人的轮廓及环境障碍物轮廓，通过施加无碰撞约束求解最优轨迹，安全高效，可大大降低移动机器人由运动规划技术带来的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN113611414A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110693559.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
IPC: G16H50/30 , G16H50/70 , A61B5/0205 , A61B5/145
Abstract: 本发明公开了一种急性高原病动态监测与性能评价方法及系统，通过采集间歇性低氧训练的生理数据，数据预处理，慢特征提取及频域分析，最终获得高原病预测指标，本发明将性能监控技术结合信号处理应用于低氧耐受能力动态性能评估中，利用间歇性低氧训练时间序列数据的慢速特征及其频谱特征表示人体低氧耐受能力适应程度，提出了一种有效的高原病风险预测指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112965508A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110150253.7
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种多信息反馈的电动并联轮足机器人足式稳定行走控制方法和系统，该系统包括：上层控制系统、中层控制系统和底层控制系统；所述上层控制系统包括决策模块；所述中层控制系统包括姿态调整控制器、触地检测器、足力分配控制器、重心高度控制器、足端轨迹规划器、减法器和加法器；所述底层控制系统包括足端力和位置解算模块、各轮腿的轮腿控制器、各轮腿的电动缸控制器、安装在轮腿机器人上的机身姿态传感器和安装在轮腿电动缸末端的力和位置传感器。使用本发明能够提升机器人在崎岖地形下足式行走的稳定性，解决并联结构机器人腿的活动空间较小问题，避免腿的伸长量出现越走越短或者越走越长的现象。
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公开(公告)号：CN112904859A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110077868.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法，属于机器人控制技术领域。针对步态切换速度问题，通过制定离散点间切换规则对步态切换提出约束，获取当前步态下满足多类运动条件、运动效果良好自然的切换步态。本方法在传统步长S运动空间离散化处理的基础上，进行前后运动空间的扩展离散化处理，极大地扩大了足端可选运动状态，避免后续因步态切换方法中对运动空间的筛选导致无可用切换步态的情况。通过多次该方法的循环迭代，可以逐步实现从初始足端状态向目标步态的切换。
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公开(公告)号：CN110456363B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910520060.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三维激光雷达点云和红外图像融合的目标检测及定位方法，建立红外相机与三维激光雷达的坐标转换关系；红外相机采集红外图像，获得红外图像目标候选区域；三维激光雷达采集雷达数据，获得雷达目标候选区域及其中心点坐标；利用坐标转换关系将雷达目标候选区域投影到红外图像中，得到雷达聚类目标区域；将交并比达到设定门限的红外‑雷达公共区域作为最终目标区域保留下来；从最终目标区域中提取区域长宽比、最大温度和温度离散度组成聚合多特征输入分类器对红外目标进行分类，分类结果结合所述目标定位信息，得到红外目标检测及定位结果。使用本发明融合红外图像和三维激光雷达点云，能够实现夜间障碍物检测及定位。
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公开(公告)号：CN111089093B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911349019.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种改进结构的节能型电液比例方向阀，该电液比例方向阀包括液压阀体、阀芯、比例电磁铁和位移传感器；比例电磁铁用于驱动阀芯在液压阀体内移动；位移传感器用于测量阀芯的位置；通过设计两个负载节流口、两供油口、一个回油口以及四个凸肩的尺寸及其位置关系，使得当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。本发明还提供了一种节能型电液比例方向阀的控制方法，针对四种工况进行了具体的控制设计。使用本发明，在一些工作状态下，根本不需要向其提供高压能源，而只需要向其提供低压能源防止执行机构一腔吸空即可，与现有的液压阀控系统相比，可以极大地节省液压能源。
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公开(公告)号：CN111752150A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010535271.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , G05B11/42 , G05D27/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非打滑轮，采用该驱动力矩进行控制；对于打滑轮，则利用鲁棒自适应控制器进行轮子转速控制，使得打滑轮的滑移率跟踪滑移率阈值；转向运动下，利用转向的机身速度控制器计算各种力，以附着力裕度最小为目标优化分配各轮的纵向力和侧向力，并转换为轮子的期望转速和转角；期望转角输入轮足机器人执行器进行控制，期望转速输入鲁棒自适应转速控制器得到轮子的驱动力矩。
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