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公开(公告)号：CN113741414A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110647515.0
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人轮廓的安全运动规划方法和装置，基于已有环境地图信息、机器人定位信息进行轨迹规划，获得初始路径。然后考虑机器人的运动学约束、两点边界值约束、流形约束，基于所述初始路径进行路径优化，完成机器人的运动规划。本发明在构建轨迹规划最优控制命题时充分考虑了移动机器人的轮廓及环境障碍物轮廓，通过施加无碰撞约束求解最优轨迹，安全高效，可大大降低移动机器人由运动规划技术带来的碰撞风险。
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