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公开(公告)号：CN107378944A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710477543.6
申请日：2017-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主成分分析法的多维表面肌电信号假手控制方法，包括如下步骤：首先将设有24通道阵列肌电传感器的臂环佩戴至受试者前臂，将五个手指关节姿态传感器分别佩戴在受试者拇指的远节指骨和其余手指的中节指骨处；受试者进行五指独立弯曲伸展训练，同时采集肌电传感阵列数据与手指关节姿态传感器数据；使用主成分分析方法对肌电传感数据进行解耦，组成手指运动训练集；训练完毕后将佩戴在手指上的传感器移除；采取神经网络方法对上述手指运动训练集进行数据拟合，构建手指连续运动预测模型；使用手指连续运动模型预测当前手指的弯曲角度。本发明能够克服离散动作模态分类的非连贯性，最终达到对假手更加平滑流畅的控制。
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公开(公告)号：CN107229334A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710396225.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于有源和无源器件的小型力触觉再现方法，步骤如下：首先进行磁流变阻尼器和直流电机的标定，获得输入电流和输出力矩的关系；将预期力/力矩数值转换成磁流变阻尼器的电流输入，由磁流变阻尼器输出相应力矩，再经力触觉传递装置作用于操作人员身体；其次，安装在力/力矩作用点的传感器测量实际作用的力/力矩，比较实际输出与预期力/力矩数值，计算力/力矩误差；最后，将力/力矩误差转换成直流电机的输入信号，驱动直流电机产生误差所对应的力矩；本发明可实现小型器件输出大范围、高精度力/力矩，使得力触觉再现设备更加轻便、小巧，提升了力触觉交互的逼真度；可广泛应用于虚拟现实、遥操作机器人控制、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN106904225A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710206436.X
申请日：2017-03-31
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种新型轮腿式的复杂地面移动机器人。本发明包括通过柔性关节连接在一起的机器人前身和机器人后身，所述的机器人前身和所述的机器人后身上分别连接有一对五星形轮腿，每个所述的五星形轮腿上连接一个电机，所述的机器人前身或所述的机器人后身上设置有一对摆动腿，所述的机器人前身或者所述的机器人后身上固定有机械臂。本发明提高了移动机器人的越障能力和攀爬能力，兼具行驶速度快，越障能力强的特点。同时将移动机器人技术与传感器技术相融合，使得控制人员更好的掌握机器人的运动状态。解决现阶段依赖摄像头了解机器人运动状态的问题，对于提高操作效率，更准确的完成应急处理任务具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN104474668B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410785391.2
申请日：2014-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法，包括支架、设置在所述支架横板上的踏板模块，设置在所述支架竖板上的摆动杆，以及与所述摆动杆一端连接的固定模块和另一端连接的配重模块；本发明通过配重的左右移动实现配重模块自身的重心调整，实现自适应配重平衡，从而带动摆动杆上下摆动，实现康复训练者上下移动，保证康复训练者的设定姿态不随自适应控制的调整而改变，实现下肢步态自适应减重康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103624790B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310700834.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
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公开(公告)号：CN103698076B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410001468.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种用于实现量程扩展的六维力和力矩传感器，包括弹性体和位于弹性体上的应变片；弹性体包括四个固定台，一个中心加载台和四个梁单元，每个梁单元布设在相邻两个固定台之间；每个梁单元包括外浮动梁、内浮动梁和弹性梁，外浮动梁和内浮动梁相互平行，构成一对双梁，双梁的两端分别固定连接在相邻两个固定台的侧壁上，弹性梁垂直于双梁，且弹性梁的一端固定连接在外浮动梁的内壁上，弹性梁的另一端固定连接在中心加载台的一侧壁上；应变片为六组，粘贴在弹性梁上；每组应变片组成一个惠斯通全桥。该六维力和力矩传感器，在不改变传感器外围尺寸的条件下，有效地增加其量程，扩展其刚度。
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公开(公告)号：CN104048791A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410287012.7
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器，包括外圆环壁、内圆环壁、外圈应力梁、内圈应力梁和一个中心加载轴。固定外圆环壁，利用弹性体内部的应变原理，测量三维空间中x，y，z方向的力和x，y，z方向的力矩。其中，内圈应力梁上贴有四组应变片，分别敏感三维空间中x，y，z方向的力和z方向的力矩；外圈应力梁上贴有两组应变片，分别敏感三维空间中x和y方向的力矩。本发明具有结构解耦、维间耦合小的突出优点，可适用于多种场合，尤其是智能机器人这类基于复杂系统的工程应用领域。
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公开(公告)号：CN102645229B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210100970.X
申请日：2012-04-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于星载激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定的方法，该方法包括步骤：在激光高度计月球表面高程探测全月球区域筛选出地形变化平坦的区域；在筛选出的区域中进行伪高程的剔除、区域高程均值和标准差的计算；分析影响高程探测的各种不确定度影响因素及分布密度；结合各影响因素利用《蒙特卡洛法评定测量不确定度》规范进行激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定，并给出评定结果。该方法能够对星载激光高度计在轨月球表面地形高程探测按所选区域给出高程探测不确定度，为进一步分析激光高度计测量误差的来源提供依据，为制作高精度月球数字高程图的提供参考和依据。
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公开(公告)号：CN103753519A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410014539.2
申请日：2014-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构，包括工作平台、三维位移平台、设在三维位移台平上的三维力传感器、与三维力传感器相连的手控器；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器设在工作平台上；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器分别与计算机实现通信连接。本发明实现了手控器输出力的动态标定。传统的标定将位移与力反馈分别标定，而本发明将这两项参数同时标定，可以在手控器进行平移的时候采集力反馈输出，进而可实现力反馈的动态分析。
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