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公开(公告)号：CN108406731B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201810572514.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于深度视觉的定位装置、定位方法及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：后置图像采集模块，用于采集地标图像以实现定位；深度识别模块，用于识别地面及地面上的物体；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理后置图像采集模块和深度识别模块输入的图像信息；惯性处理模块，用于实时感应惯性传感器的位移信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现定位。相对于现有技术，装设于前部分的3维深度传感器实时为面向后倾斜的摄像头提供新的地标信息以配合完成定位，使得定位导航过程中计算资源减少，提高同步定位效率。
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公开(公告)号：CN111487969B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010321838.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人以非平行方式沿边行走的异常检测方法和处理方法。所述检测方法通过结合机器人的实际偏转角速度、理论偏转角速度和障碍物检测情况，可以快速准确地判断出机器人沿边过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法在确定机器人沿边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN115619860A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211119924.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
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公开(公告)号：CN112129262B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202010905097.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多摄像头组测距的视觉测距方法及视觉导航芯片，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用基准摄像头和不在该预设直线上的多个摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，克服现有技术的双目摄像头不能检测处于平行线场景（门槛、阶梯水平平行线边缘）的待测物体空间点深度信息的问题，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距产生的深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
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公开(公告)号：CN111897334B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010764284.7
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于边界的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内执行预设沿边方向上的沿边行走时，根据机器人的激光传感器实时扫描的数据设置出参考分割边界线，使得机器人沿着所述参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走；当机器人结束预设沿边方向上的沿边行走后，根据机器人的摄像头采集的参考分割边界线所在位置的图像特征信息，识别出参考分割边界线所处位置上的门，并标记到激光地图中，使得这个门将室内工作区域划分为不同的房间子区域。本发明先后通过激光扫描和摄像头拍摄的采集处理方式，比纯视觉技术手段对房间房门的识别的准确率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114489078A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210097682.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：对相位检测模块进行设置，使相位检测模块的对焦距离为设定距离；S2：通过相位检测模块获取环境信息，得到若干组相位曲线；S3：基于相位曲线的相位差来获取障碍物距离信息；S4：基于障碍物距离信息来实现避障；其中，每组相位曲线均包括两条不同的亮度曲线。本申请将图像相位检测应用于机器人距离检测，单个摄像头可以获取到相对比较稠密的3d距离信息，实现准确的障碍物检测。
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公开(公告)号：CN112444744B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910798676.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开一种电机异常检测方法，该电机异常检测方法的检测参数包括电机电流和电机驱动控制的占空比，包括:（1）当检测到电机电流大于预设的电机电流阈值时,按照预设步长调高占空比，同时按照预设阈值增量增大预设的电机电流阈值；（2）判断实时检测到的电机电流与步骤（1）调高的占空比是否满足线性关系，是则确定电机处于阻力过大状态，否则确定电机处于堵转状态。与现有技术相比，本技术方案克服电机转动阻力过大时的电流大于堵转状态下的电流而造成误判的问题，更准确的判断电机是否堵转。
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公开(公告)号：CN114018253A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111238007.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有视觉定位功能的机器人及定位方法，包括主体，所述主体包括控制模块、IMU模块、里程计、摄像头和补光灯，所述控制模块分别与IMU模块、里程计、摄像头和补光灯相连，用于控制IMU模块、里程计、摄像头和补光灯进行数据获取以及对获取的数据进行处理，所述IMU模块用于获取IMU数据，所述里程计用于获取里程计数据，所述摄像头垂直地面且向下设置，用于获取机器人行走面的图像，所述补光灯设置在摄像头旁边，用于提供光照，使摄像头获取清晰的图像。本申请采用摄像头和补光灯共同工作，就可以实现与光流传感器相同的效果，降低了生产成本；通过机器人的处理芯片来进行数据处理，获取的数据更加准确。
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公开(公告)号：CN113962987A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111439619.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人，S1：使第一摄像头和第二摄像头分别获取相同环境的图像，其中，第一摄像头和第二摄像头的对焦距离不相同；S2：对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值；S3：分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值；S4：比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，然后根据比较结果来确定机器人与障碍物之间的距离关系。本申请通过采用对焦距离不同的方式，通过清晰度来检测障碍物，成本低，感知范围大。
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公开(公告)号：CN113902701A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167542.4
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种双边滤波控制方法及芯片，该双边滤波控制方法包括：当滑动窗口在待处理图像内平移时，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内遍历邻域像素点，以不重复的方式计算当前遍历的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度，其中，滑动窗口的中心位置覆盖的像素点被配置为中心像素点；邻域像素点是位于中心像素点的邻域内的像素点；其中，图像信息相似度包括双边滤波算法所需的灰度值相似度及空域邻近度，用于对待处理图像进行过滤处理。显著减少计算次数，适用于缓存空间较小的芯片对图像执行双边滤波。
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