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公开(公告)号：CN108869950A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811105103.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种管道柔性爬行机器人，包括前、后行走机构和转向机构，转向机构设置在前、后行走机构之间，前、后行走机构均包括机座、主电机、辅电机、蜗杆、支盘、丝杠、丝母、弹簧、滑套、挡环、导杆、摆臂组件和连杆，摆臂组件包括臂架、链条、蜗轮组和齿轮组。主电机通过蜗杆传动与链轮传动驱动齿轮组转动，辅电机通过丝母和丝杠构成的螺旋传动副、弹簧、滑套和连杆柔性驱动摆臂组的齿轮径向支撑或脱离管道内壁；转向机构包括电机、凸轮、拨杆、支撑板、主弹簧和连接件，连接件穿过凸轮和支撑板后与前、后行走机构连接。电机通过凸轮和拨杆推拉连接件，迫使前、后行走机构相互偏转。本发明结构简单，牵引力大，能沿管道内壁柔性爬行和转弯。
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公开(公告)号：CN107939408A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711012903.1
申请日：2017-10-26
Applicant: 燕山大学
IPC: E21D9/08
CPC classification number: E21D9/08
Abstract: 一种隧道挖掘并联驱动装置，其包括电机、机座、动台、中间SP型轴套、心轴、2个SPS型驱动支链、UPU型驱动支链、球套、4个钻具、弹簧和密封舱，SPS支链两端与机座和动台球副联接，UPU支链两端与机座和动台万向副联接，SP轴套下端与动台垂直固连,上部与球套通孔滑动联接，上端与圆周均布的钻具组转动联接；电机与动台固连，电机轴与心轴下端同轴键连接；心轴中部与SP轴套转动联接，心轴上端齿轮与钻具一端齿轮啮合；3个驱动支链驱动SP型轴套绕机座球副摆动和沿轴套伸缩，电机通过心轴齿轮与钻具齿轮同时驱动4个钻具回转。本发明结构紧凑、密封性好、钻具组驱动轴套伸缩转摆灵活，弹簧分流轴套的轴向力到机座，减少驱动支链载荷。
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公开(公告)号：CN106005090B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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公开(公告)号：CN107448325A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710572222.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种大摆角矢量喷管混联机构，其包括混联机构和调板机构，所述混联机构包括大、小球座，大、小球套，RPR型分支和3个SPS型分支，大、小球座分别与大、小球套球副联接，RPR型分支两端分别与小球座和小球套转动副联接，SPS型分支两端分别与大球座和小球座球副联接，小球座与大球套固连，所述调板机构包括锥滑套、3个电机、3个丝杠和多个调板，电机和锥滑套分别与大球座固连和滑动联接，电机轴与丝杠键连接，丝杠与锥滑套螺纹联接，调节板与大球座转动副联接。本发明的矢量喷管摆角能达到90度，适合喷气飞机垂直起降，多个调节板能实现矢量喷管的轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN104648512B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410764635.9
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人，主要包括动平台，3个驱动腿，3个牵引腿，复位机构，牵引腿摆动机构和激光枪，3个驱动腿与3个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布。驱动腿可伸缩运动，驱动腿上端和牵引腿中部与动平台分别通过转动副和球副联接，其下端通过球副与永磁吸盘联接。爬壁时，至少3个吸盘吸附工件，复位机构迫使驱动腿复位，牵引腿摆动机构迫使牵引腿摆动，实现该机器人在工件壁爬行。定位加工时，6个吸盘吸附工件，复位机构和牵引腿摆动机构失效，牵引腿对动平台施加无运动约束的弹性牵引力，变成三自由度并联机器人。本发明结构简单、吸附力大、驱动数少、容易控制，具有三自由度灵活操作和转向爬壁功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104354782B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410502300.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种轮腿互换爬壁并联机器人，其主要包括动平台，6个驱动腿，定位机构，行走机构和激光枪。所述动平台的6个圆柱与大、小圆板垂直固连，激光枪与小圆板同轴固连；驱动腿是可伸缩直线支链，上端与动平台万向副联接，中间是移动驱动副直杆，下端与永磁吸盘球副联接，吸盘吸附在磁性工件壁上；所述定位机构中的电动机和轴承设在大圆板的中心通孔内，压板位于上述大、小圆板之间，所述行走机构的一对支架固定在压板两侧，支架下端设有车轮、电动机和大小齿轮。本发明结构简单、吸附力大、控制容易，具有大载荷六自由度灵活操作和快速爬壁与转向功能。
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公开(公告)号：CN105775052A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610186947.5
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双船可伸缩气囊式浮动甲板，包括左船、右船和若干相同的可伸缩气囊式浮桥，左、右船对称分布，可伸缩气囊式浮桥设在左、右船之间；每个可伸缩气囊式浮桥包括推杆机构、上绳机构、下绳机构、摆板、履带、左气囊袋、右气囊袋；每个可伸缩气囊式浮桥相互平行，其两端与左、右船的支座板连接；所述推杆机构包括缸体、推杆、导轮；所述摆板与右船支座板上部靠船体一侧转动联接；所述上绳机构包括上绳、电动机、卷筒；履带包括T型架和板组，T型架的上部两端分别与左、右板组转动联接，T型架下部两侧与左、右气囊袋的一端密封连接，左、右气囊袋的另一端与左、右船的支座板密封连接。本发明可用作水上飞机浮动跑道甲板、运载人与车辆的浮桥。
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公开(公告)号：CN105644645A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511007642.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN105459088A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511020387.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种一转三斜移驱动四自由度并联机器人，它包括机座、动平台和联接机座与动平台的3个结构相同的PSS型移动驱动分支和1个中间RRPR型转动驱动分支，3个PSS型分支在机座与动平台之间圆周均布；PSS型移动驱动分支中的SS型直杆一端与驱动滑块联接，其另一端与动平台球副支座联接，驱动滑块与机座的倾斜轨道滑动联接，电动机与机座中心通孔连接，电动机驱动轴与RRPR型分支中的第一转动副连接，该第一转动副与第二转动副联接，该第二转动副与移动副杆的一端与联接，该移动副杆的另一端与第三转动副联接，该第三转动副与动平台中心联接。本发明结构简单、动平台位置和姿态工作空间大、灵活性好、精度高、承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN104369182B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410620575.3
申请日：2014-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好。
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