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公开(公告)号：CN103624773A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310651335.5
申请日：2013-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两自由度转动并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其第一分支中的连杆一通过转动副与动平台连接和连杆二连接，该连杆二的另一端通过转动副与定平台连接；第二分支中的连杆三通过转动副与动平台和连杆四连接，连杆五通过转动副与连杆四和定平台连接；第三分支中的连杆六分别通过转动副和圆柱副与定平台和连杆七连接，该连杆七通过转动副与动平台连接。本发明运动副结构简单，容易装配和加工，机构刚度较大，两个转动运动完全解耦，容易控制。
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公开(公告)号：CN114298382B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111521809.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/04 , G06N3/0499 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供了一种船体运动位姿极短期实时预报方法，其包括：在满足香农采样定理的条件下，以较大采样周期采集船体运动位姿数据，建立AR模型，采用贝叶斯信息BIC准则确定AR模型的阶数，采用限定记忆的递推最小二乘算法进行AR模型参数的在线更新，采用滚动预报的方式进行船体运动位姿多步预报，将预报所得的数据与一定时长的历史数据组合在一起，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，获取船体运动位姿极短期预报数据。本发明采用限定记忆的递推最小二乘算法进行在线更新，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，可有效提高预报算法的实时性，具有较高的预报准确性。
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公开(公告)号：CN113211417B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110624584.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
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公开(公告)号：CN114733171A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111592642.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种双板滑雪模拟器，其包括定平台、下平台、上平台、滑板、雪仗、连接下平台和上平台的两条对称的UPU支链和两条对称的PUR支链以及连接两个下平台的一条P支链，两个下平台安装在定平台上，左右对称的两个雪仗安装在下平台上，滑板安装在上平台上，每个支链UPU和PUR中的移动副均为驱动副。本专利提供了一种可以实现滑板的侧倾、俯仰、旋转以及横向、纵向、竖直方向上移动的双板滑雪模拟器，搭配可以伸缩的雪仗，再结合机器视觉中的骨骼定位、风机等辅助装置，测量人体肩部的竖直误差来控制人想实现的动作以及控制风速来模拟滑雪速度，能够满足滑雪爱好者的多种体感体验。
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公开(公告)号：CN110524519B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910834206.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种高刚度高冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明从含有冗余支链又含有闭环单元两个角度添加冗余驱动，本发明机构具备高冗余驱动,本发明机构不仅机构对称,其驱动也是完全对称的,因此,本发明机构具有高刚度、大承载能力、良好驱动稳定性，良好的力/位传递性能等性能，且运动学和动力学分析与控制非常容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台和随动平台内的两转动自由度和竖直方向移动自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386111A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110805995.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含闭环单元的三平移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台、动平台、两个第一支链和两个第二支链，定平台上设置有两个第一水平滑轨、两个第二水平滑轨、两个第一立滑轨和两个第二立滑轨，动平台位于定平台的上方，两个第一支链对称设置于动平台的两侧，两个第二支链对称设置于动平台的另外两侧，第一支链和第二支链中均包含闭环单元，使得结构紧凑，刚度高，两个第一支链和两个第二支链中共设置有八个移动副，移动副均为驱动副，八个驱动副驱动动平台相对于定平台实现空间三个方向的平移运动，实现了冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性和整体刚度，便于控制。
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公开(公告)号：CN113370190A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110807442.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，包括定平台和动平台，定平台利用第一支链、第二支链以及第三支链与动平台相连；第一支链的数量为两条，以第一虎克铰的轴线所在平面为基准面，两条第一支链对称设置于基准面的两侧，第二移动副的移动轴线垂直于基准面，第二支链和第三支链位于两条第一支链之间。在初始位形，动平台与定平台平行且第五转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当第三支链中驱动第五转动副时，第三支链受到一个约束力限制，此时机构只具有2R1T运动模式；恢复至初始位形后，锁住第五转动副而驱动其他驱动副，第三支链受到一个约束力偶，此时机构只具有2T1R运动模式。
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公开(公告)号：CN113370189A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110807407.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度三平移冗余驱动并联机构，包括固定平台、动平台和四个支链单元；支链单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的底端和第二连杆的底端分别与固定平台铰接，第三连杆与第一连杆滑动配合，第四连杆与第二连杆滑动配合，第四连杆的顶端与第三连杆的中部铰接；动平台两个不相邻的两个侧边上分别铰接有一个中间连杆，动平台另两个不相邻的侧边上分别固设有一个固定杆，每个固定杆上均滑动设置有一个滑块；两个支链单元分别与两个滑块铰接，另两个支链单元分别与两个中间连杆转动连接。本发明提高了三平移并联机构的刚度和承载能力。
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公开(公告)号：CN112171647B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011177089.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与一第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与一第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。在初始位形动平台与定平台平行且第二转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当只驱动第二转动副时，第三支链受到两个约束力限制，为2R1T模式；恢复至初始位形后，当只驱动第三转动副时，第三支链受到一个约束力和一个约束力偶，为2T1R模式。
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公开(公告)号：CN113211417A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110624584.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
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