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公开(公告)号：CN108196447A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711423471.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种利用基于学习遗传进化算法的机器人双轴孔装配方法，属于机器人自动化装配技术领域。本发明方法利用回归预测模型，对实际的机器人装配过程的适应度值，进行预测，每次仅对少量的最优的基因进行实际实验的测试，因此本发明方法能够基于少量的实验就对实际环境中的装配控制算法进行优化，从而改善装配过程。本方法利用支持向量机的回归模型，对于复杂的包含噪声的非线性系统具有很强拟合能力，并且可以理论上收敛到最优，避免局部极小的问题，其计算复杂性取决于支持向量机的数目而不是样本空间的维数，一定程度上可以避免了维数灾难问题。
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公开(公告)号：CN108058758A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711284805.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC: B62D57/032 , G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。
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公开(公告)号：CN106078359A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610387962.6
申请日：2016-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/24
CPC classification number: B23Q17/2452
Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。
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公开(公告)号：CN117850247B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410258700.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及控制器抗扰技术领域，特别涉及一种扰动观测器控制优化方法、装置、扰动观测器及介质，其中，方法包括：获取电厂脱硝系统的被控对象的输入量；将输入量和被控对象的输出量输入广义逆估计器，广义逆估计器输出电厂脱硝系统的被控对象的控制信号；将控制信号输入外环控制器，外环控制器根据控制信号控制被控对象。由此，解决了相关技术中DOBC在实际应用中受到高阶对象数学逆不可实现，以及标称模型与实际对象差异导致扰动观测器观测精度不足等问题。
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公开(公告)号：CN118605148A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410605609.5
申请日：2024-05-15
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种基于广义逆运算的水轮机调速方法、装置、系统及介质。应用于水轮机调速系统中，该方法包括：获取水轮机的目标转速及反馈转速，反馈转速为水轮机组件的实际输出转速与标称模型输出的标称输出转速的转速差值；通过广义逆运算器对目标转速、反馈转速进行广义逆运算，得到控制水轮机组件的控制信号；将控制信号发送至水轮机组件中，调整水轮机组件的实际输出转速。本申请所提出的方法可提高內模控制系统的鲁棒性和稳定性，降低內模控制系统的延迟，提升水轮机组件调速的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113989270B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111402744.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑编码方向性的航空线缆编码视觉识别方法及装置，其中，方法包括：采集线缆表面编码图像并进行图像预处理；获取线缆表面编码图像中线缆的上下边界点，拟合边界并进行倾斜修正，将线缆修正为水平方向；对线缆表面编码图像中的编码进行分割和优化得到多个矩形区域，对多个矩形区域进行旋转得到多个待识别的编码字符；将多个待识别的编码字符输入预先训练的用于分别编码方向的多个分类器，通过多个分类器得到编码方向以及编码识别结果。本申请通过将大分类器划分为多个小分类器的方式，减少了分类类别，提高了编码识别的准确率。
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公开(公告)号：CN118023568A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410162837.X
申请日：2024-02-05
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC: B23B41/00 , B64F5/10 , G05B19/19 , B23B47/00 , B23Q15/013
Abstract: 本发明涉及航空航天产品装配技术领域，特别涉及一种叠层构件自动化制孔过程的锪窝深度控制方法及装置，其中，方法包括：构建锪窝过程的切削力模型和工件变形模型，以确定加工变形补偿量迭代策略；执行加工变形补偿量迭代策略计算加工过程中压环位置和制孔中心位置的位移差异，以构建前馈补偿；基于压环位置处设置的位移传感器采集加工过程中压环位置处工件的位移量，以构建反馈补偿；通过前馈补偿和反馈补偿对刀具的标称进给深度进行共同补偿，得到刀具的给定进给深度。由此，解决了现有技术忽略制孔过程中工件变形量在压紧位置和实际制孔中心位置的差异，且实际制孔位置处工件的变形量难以被实时准确测量等问题。
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公开(公告)号：CN114791333B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210266369.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请公开了一种力传感器测量坐标系标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：按照预先设计的第一激励轨迹和第二激励轨迹进行轴孔装配的同时，采集轴孔装配过程中的力/力矩信号；根据力/力矩信号计算力传感器实际坐标系相对于力传感器理论坐标系的测力姿态误差和测力位置误差；将测力姿态误差和测力位置误差作为力传感器测量坐标系标定结果。通过对力传感器坐标系进行标定，确定了传感器输出结果的作用点与方向，进而准确地实现装配过程中力/力矩信号的检测。由此，解决了在轴孔装配中未对力传感坐标系进行标定使得轴孔装配精度降低等问题。
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公开(公告)号：CN116913616A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311013789.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: H01B13/012
Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统，其中，供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；龙门机器人组合由两个具有三个平移自由度的龙门机器人组成；末端执行器组包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器用于根据任务操作需要与两个龙门机器人的末端相连，以与两个龙门机器人共同完成对供料子系统送出的单根线材在柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。本发明可以大幅地减少人工工作量，缩短制造周期，且具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造。
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公开(公告)号：CN115727206A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211423553.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种流体对接接头、流体对接机构及工件加工装置。流体对接接头包括对接盘、围设在对接盘周侧的外框以及至少一个连接组件；对接盘上设有对接引导部和流体对接接口，对接引导部用于引导流体对接接头与流体供应接头对接，流体对接接口用于在流体对接接头与流体供应接头对接时，与流体供应接头的流体供应接口导通；连接组件包括多个弹性连接件，多个弹性连接件围绕对接盘的周侧布置，各弹性连接件均包括彼此相对的第一端和第二端，弹性连接件的第一端和第二端分别与对接盘和外框连接，以提供将对接盘弹性张设在外框的内侧的弹力。本发明中提供的流体对接接头、流体对接机构及工件加工装置，对接精度较高、运行可靠性较佳。
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