公开(公告)号：CN115933408A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310008199.1

申请日：2023-01-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 戴成博 ,  薛亚丽 ,  李东海

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质。多变量系统控制方法应用于基于自抗扰控制器的多变量系统，多变量系统包括多个控制回路；该控制方法包括：选择多个控制回路中的一个作为预设控制回路，并确定预设控制回路的控制量和被控制量；根据各预设控制回路的控制量和被控制量，建立多变量系统的数学模型；根据数学模型，确定对控制量的补偿环节的数学表达形式；根据补偿环节的数学表达形式，确定其余控制回路与预设控制回路之间的耦合量以及自抗扰控制器的控制方程，以对多变量系统进行解耦控制。本发明实施例的技术方案可提升自抗扰控制器的跟踪和抗扰性能，增强多变量系统中各控制回路之间的解耦效果，改善控制效果。

公开(公告)号：CN116256976A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310120121.9

申请日：2023-02-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 戴成博 ,  史耕金 ,  刘韶杰 ,  李东海

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种自抗扰控制系统、方法及介质。其中，所述系统包括：预处理单元，用于对目标对象的设定输出值以及预设数量的当前状态设定值进行预处理得到当前控制量；预补偿单元，用于将当前控制量进行预补偿处理得到第一控制量；目标数学模型，用于根据第一控制量确定目标对象的当前输出值元；判断单元，用于若确定当前输出值与设定输出值不一致，则将当前输出值发送至扩张状态观测器；高阶补偿单元，用于将当前控制量进行高阶补偿处理得到第二控制量，并将第二控制量发送至扩张状态观测器。通过执行本方案，可以实现提升高阶系统的跟踪性能和抗扰性能，为进一步推广自抗扰控制器在工业生产过程中的现场应用提供良好的支持。

公开(公告)号：CN117850247B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410258700.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 吕涛 ,  禚玉群 ,  李东海 ,  刘韶杰 ,  戴成博 ,  张继文 ,  苏铁柱 ,  王顺 ,  田雄伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制器抗扰技术领域，特别涉及一种扰动观测器控制优化方法、装置、扰动观测器及介质，其中，方法包括：获取电厂脱硝系统的被控对象的输入量；将输入量和被控对象的输出量输入广义逆估计器，广义逆估计器输出电厂脱硝系统的被控对象的控制信号；将控制信号输入外环控制器，外环控制器根据控制信号控制被控对象。由此，解决了相关技术中DOBC在实际应用中受到高阶对象数学逆不可实现，以及标称模型与实际对象差异导致扰动观测器观测精度不足等问题。

公开(公告)号：CN118605148A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410605609.5

申请日：2024-05-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 张继文 ,  王正伟 ,  李东海 ,  刘韶杰 ,  戴成博 ,  吕涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于广义逆运算的水轮机调速方法、装置、系统及介质。应用于水轮机调速系统中，该方法包括：获取水轮机的目标转速及反馈转速，反馈转速为水轮机组件的实际输出转速与标称模型输出的标称输出转速的转速差值；通过广义逆运算器对目标转速、反馈转速进行广义逆运算，得到控制水轮机组件的控制信号；将控制信号发送至水轮机组件中，调整水轮机组件的实际输出转速。本申请所提出的方法可提高內模控制系统的鲁棒性和稳定性，降低內模控制系统的延迟，提升水轮机组件调速的准确性。

公开(公告)号：CN117850247A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410258700.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 吕涛 ,  禚玉群 ,  李东海 ,  刘韶杰 ,  戴成博 ,  张继文 ,  苏铁柱 ,  王顺 ,  田雄伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制器抗扰技术领域，特别涉及一种扰动观测器控制优化方法、装置、扰动观测器及介质，其中，方法包括：获取电厂脱硝系统的被控对象的输入量；将输入量和被控对象的输出量输入广义逆估计器，广义逆估计器输出电厂脱硝系统的被控对象的控制信号；将控制信号输入外环控制器，外环控制器根据控制信号控制被控对象。由此，解决了相关技术中DOBC在实际应用中受到高阶对象数学逆不可实现，以及标称模型与实际对象差异导致扰动观测器观测精度不足等问题。

公开(公告)号：CN117032137A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311110504.4

申请日：2023-08-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 戴成博 ,  刘韶杰 ,  李东海

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种广义条件反馈控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待控制目标系统的设定值；将所述待控制目标系统的设定值输入至仿真域中，得到前馈量信息和期望信息；基于所述前馈量信息和所述期望信息，对所述待控制目标系统进行补偿控制，以使待控制目标系统的实际值与目标系统的设定值相同。通过上述技术方案，实现了仿真域与实际过程的并行控制，降低了工业过程控制中无法精确建模和模型不确定带来的影响。