公开(公告)号：CN104723148A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510024848.2

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  南成根 ,  吴丹 ,  马信国 ,  胡立 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q3/08

CPC classification number: B23Q3/08 ,  B23Q3/069 ,  B23Q17/005 ,  B23Q2703/04

Abstract: 本发明提供了一种压紧装置，包括：底板、压紧单元、驱动单元、气控单元。压紧单元包括：运动机构、支撑机构、压头机构。驱动单元包括：第一双作用气缸，具有设置有第一前端口和第一后端口的第一缸体以及第一活塞杆；第二双作用气缸，具有设置有第二前端口和第二后端口的第二缸体以及第二活塞杆；第一连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度；第二连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度。气控单元包括：三位五通电磁阀，为中封式，具有入气口P、出气口A和出气口B、排气口EA和排气口EB；第一分流器，一端连通出气口A，另一端连通第一前端口及第二前端口；第二分流器，一端连通出气口B，另一端连通第一后端口及第二后端口。

公开(公告)号：CN104551854A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510024825.1

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  马信国 ,  陈恳 ,  南成根 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q15/013 ,  B23Q5/38 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22 ,  B23Q3/08 ,  B23Q5/10

CPC classification number: B23Q15/013 ,  B23Q3/082 ,  B23Q5/10 ,  B23Q5/385 ,  B23Q17/2233 ,  B23Q17/2428 ,  B23Q2703/04

Abstract: 本发明提供了一种锪窝装置，其包括：底板、主轴进给系统、位置反馈系统、电气控制系统。主轴进给系统包括：电主轴、刀柄、刀具、直线导轨、电主轴保持架、驱动电机、光栅。位置反馈系统包括：直线滑轨、滑块、连接板、压紧头、气缸、微脉冲位移传感器。电气控制系统包括：模拟量/数字量信号转换模块、可编程控制器、数控系统。采用微脉冲位移传感器作为被锪窝工件的表面位置的检测元件，采用光栅作为刀具的位置的检测元件，通过模拟量/数字量信号转化模块和可编程控制器将采集到的数据传输到数控系统中，解决了数控系统中参考其他位置信息进行轴位置控制的问题，从而保证锪窝深度的精度、解决以数控系统作为控制核心元件的锪窝深度控制的问题。

公开(公告)号：CN117850247B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410258700.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 吕涛 ,  禚玉群 ,  李东海 ,  刘韶杰 ,  戴成博 ,  张继文 ,  苏铁柱 ,  王顺 ,  田雄伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制器抗扰技术领域，特别涉及一种扰动观测器控制优化方法、装置、扰动观测器及介质，其中，方法包括：获取电厂脱硝系统的被控对象的输入量；将输入量和被控对象的输出量输入广义逆估计器，广义逆估计器输出电厂脱硝系统的被控对象的控制信号；将控制信号输入外环控制器，外环控制器根据控制信号控制被控对象。由此，解决了相关技术中DOBC在实际应用中受到高阶对象数学逆不可实现，以及标称模型与实际对象差异导致扰动观测器观测精度不足等问题。

公开(公告)号：CN118605148A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410605609.5

申请日：2024-05-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 张继文 ,  王正伟 ,  李东海 ,  刘韶杰 ,  戴成博 ,  吕涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于广义逆运算的水轮机调速方法、装置、系统及介质。应用于水轮机调速系统中，该方法包括：获取水轮机的目标转速及反馈转速，反馈转速为水轮机组件的实际输出转速与标称模型输出的标称输出转速的转速差值；通过广义逆运算器对目标转速、反馈转速进行广义逆运算，得到控制水轮机组件的控制信号；将控制信号发送至水轮机组件中，调整水轮机组件的实际输出转速。本申请所提出的方法可提高內模控制系统的鲁棒性和稳定性，降低內模控制系统的延迟，提升水轮机组件调速的准确性。

公开(公告)号：CN113989270B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202111402744.2

申请日：2021-11-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  王斌 ,  张继文 ,  王国磊 ,  徐静 ,  蒋潇

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62 ,  G06T3/40 ,  G06V10/25 ,  G06T3/4007

Abstract: 本申请公开了一种考虑编码方向性的航空线缆编码视觉识别方法及装置，其中，方法包括：采集线缆表面编码图像并进行图像预处理；获取线缆表面编码图像中线缆的上下边界点，拟合边界并进行倾斜修正，将线缆修正为水平方向；对线缆表面编码图像中的编码进行分割和优化得到多个矩形区域，对多个矩形区域进行旋转得到多个待识别的编码字符；将多个待识别的编码字符输入预先训练的用于分别编码方向的多个分类器，通过多个分类器得到编码方向以及编码识别结果。本申请通过将大分类器划分为多个小分类器的方式，减少了分类类别，提高了编码识别的准确率。

公开(公告)号：CN118023568A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410162837.X

申请日：2024-02-05

Applicant: 清华大学 ,  江西昌河航空工业有限公司

Inventor： 吴丹 ,  汪广平 ,  蒋潇 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: B23B41/00 ,  B64F5/10 ,  G05B19/19 ,  B23B47/00 ,  B23Q15/013

Abstract: 本发明涉及航空航天产品装配技术领域，特别涉及一种叠层构件自动化制孔过程的锪窝深度控制方法及装置，其中，方法包括：构建锪窝过程的切削力模型和工件变形模型，以确定加工变形补偿量迭代策略；执行加工变形补偿量迭代策略计算加工过程中压环位置和制孔中心位置的位移差异，以构建前馈补偿；基于压环位置处设置的位移传感器采集加工过程中压环位置处工件的位移量，以构建反馈补偿；通过前馈补偿和反馈补偿对刀具的标称进给深度进行共同补偿，得到刀具的给定进给深度。由此，解决了现有技术忽略制孔过程中工件变形量在压紧位置和实际制孔中心位置的差异，且实际制孔位置处工件的变形量难以被实时准确测量等问题。

公开(公告)号：CN114791333B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202210266369.1

申请日：2022-03-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  盖宇航 ,  张继文 ,  王国磊 ,  徐静

IPC: G01L25/00

Abstract: 本申请公开了一种力传感器测量坐标系标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：按照预先设计的第一激励轨迹和第二激励轨迹进行轴孔装配的同时，采集轴孔装配过程中的力/力矩信号；根据力/力矩信号计算力传感器实际坐标系相对于力传感器理论坐标系的测力姿态误差和测力位置误差；将测力姿态误差和测力位置误差作为力传感器测量坐标系标定结果。通过对力传感器坐标系进行标定，确定了传感器输出结果的作用点与方向，进而准确地实现装配过程中力/力矩信号的检测。由此，解决了在轴孔装配中未对力传感坐标系进行标定使得轴孔装配精度降低等问题。

公开(公告)号：CN116913616A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311013789.X

申请日：2023-08-11

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴丹 ,  武诗睿 ,  吴雷 ,  张继文 ,  王丽芳 ,  卓光松 ,  万荣根

IPC: H01B13/012

Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统，其中，供料子系统用于储存不同型号的线材，用于送出当前布线给定型号的单根线材并定长截断；柔性工作台用于柔性地辅助布线、理线和固定线端；龙门机器人组合由两个具有三个平移自由度的龙门机器人组成；末端执行器组包括夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器，夹持执行器、捆扎执行器和包覆执行器用于根据任务操作需要与两个龙门机器人的末端相连，以与两个龙门机器人共同完成对供料子系统送出的单根线材在柔性工作台上布线、以及对已完成布线的线束进行捆扎和包覆。本发明可以大幅地减少人工工作量，缩短制造周期，且具备一定的柔性，可适应不同种类航空线束的自动化制造。

公开(公告)号：CN115727206A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211423553.9

申请日：2022-11-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  徐嵩 ,  刘晓宇 ,  吴丹 ,  徐静 ,  张继文 ,  李金泉

IPC: F16L27/12 ,  F16L3/08 ,  B25B11/00

Abstract: 本发明涉及一种流体对接接头、流体对接机构及工件加工装置。流体对接接头包括对接盘、围设在对接盘周侧的外框以及至少一个连接组件；对接盘上设有对接引导部和流体对接接口，对接引导部用于引导流体对接接头与流体供应接头对接，流体对接接口用于在流体对接接头与流体供应接头对接时，与流体供应接头的流体供应接口导通；连接组件包括多个弹性连接件，多个弹性连接件围绕对接盘的周侧布置，各弹性连接件均包括彼此相对的第一端和第二端，弹性连接件的第一端和第二端分别与对接盘和外框连接，以提供将对接盘弹性张设在外框的内侧的弹力。本发明中提供的流体对接接头、流体对接机构及工件加工装置，对接精度较高、运行可靠性较佳。

公开(公告)号：CN111578927B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202010356397.3

申请日：2020-04-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  张剑辉 ,  李亚昕 ,  陈恳 ,  吴丹 ,  徐静 ,  张继文

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05D3/10 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种防爆式移动机器人多传感融合导航系统，包括导航台和防爆控制柜，导航台包括罩壳、电动转台、滤光片、相机载台旋转轴、相机载台和工业相机；其中，电动转台固定在罩壳的下方，滤光片固定在罩壳上，相机载台旋转轴的下端固定在电动转台上且上端与相机载台固定，工业相机设置在相机载台上且使得工业相机的摄像头正对滤光片；防爆控制柜包括防爆箱、深度相机、IMU传感器和多个数据传输接口；其中，电动转台可水平转动地安装在防爆箱内，深度相机和IMU传感器安装在防爆箱内，多个数据传输接口设置在防爆箱的侧面上。本发明能够为防爆式移动机器人提供精准的导航且环境适应性强。本发明还公开了一种移动机器人。