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公开(公告)号：CN114167715A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111424939.7
申请日：2021-11-26
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种基于有益非线性因素的主动式悬架系统饱和PD‑SMC跟踪方法，针对具有输入饱和的主动式悬架系统，通过利用所构建的仿生参考模型的非线性刚度和阻尼，设计了一种饱和PD‑滑模控制方法,该方法具有PD控制方法的简单结构；具有SMC方法针对模型不确定性和外部干扰的强鲁棒性；不需要传统SMC方法所要求的精确系统参数；同时充分考虑输入饱和的影响。在所设计的控制方法中，PD部分用于保证主动式悬架系统的稳定，SMC部分用于提供强鲁棒性，并引入饱和函数防止控制输入超过约束范围。利用李雅普诺夫方法保证了相应的稳定性分析。从多个实验结果可以看出，与现有的控制方法相比，所设计的控制方法显著提高了暂态性能，并明显节省了超过30％的控制能量。
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公开(公告)号：CN111125906A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911340795.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 济南大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08 , G06F17/11 , G01R31/08
Abstract: 本发明提供了基于输电线路分布式温度的载流量计算方法及装置。其中，该方法包括划分长距离输电线路为n段，建立长距离输电线路的等值模型；定义状态变量x，状态变量由各节点的电压、流出节点电流和各段线路电阻构成，建立各线路段的电气量测方程和线路稳态运行时的热平衡方程量测方程，进而得到长距离输电线路全线的量测方程；在长距离输电线路全线的量测方程中，构建加权最小二乘法的目标函数，采用状态估计方法估计状态变量获得各状态量估计值，进而得到各线路分段的电阻估计值，得到输电线路各处的分布温度；根据输电线路分布温度，确定输电线路的最大运行温度，为输电线路最大温度，以该段的热平衡方程进行计算，计算结果作为线路的最大载流量。
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公开(公告)号：CN110690705A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910802161.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提出了基于跟踪微分器的APF电流检测和电容电压控制方法，电流检验的滤波步骤：通过检测获得三相不平衡系统中任意的三相电流，将三相电流变换到dq同步参考坐标系中，利用两个跟踪微分器进行组合获得直流分量 电容电压控制步骤：将给定参考电压值 与直流侧电容的电压UC进行减法运算，再把两者之差ΔUc通过另一跟踪微分器得到其导数信号ΔU′c之后，然后通过比例积分微分PID控制器得到调节信号Δip，这种方法可以有效得抑制Δip中噪声，让电容电压控制更加精确。
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公开(公告)号：CN110687870A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910802822.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
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公开(公告)号：CN106970302B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710193023.2
申请日：2017-03-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明涉及一种基于集成经验模式分解的配电网高阻故障定位和模拟方法，包括以下步骤：采集测量点的相电压和相电流，计算零序电压和零序电流；采用集成经验模式分解方法对所述零序电压和零序电流进行分解，筛选反映暂态故障特征的一系列本征模式分量；根据所述本证模式分量，分别计算零序电压量谱和零序电流量谱，实现配电网高阻故障定位的确定。本发明利用集成经验模式分解方法对采集变换得到的各母线零序电压和各馈线零序电流进行离散分析，计算速度快，不仅能够灵敏、有选择性地检测高阻接地故障，而且不受过渡电阻和故障时刻等随机因素影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109904862A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910243504.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。
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公开(公告)号：CN106356851B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610887214.4
申请日：2016-10-11
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及一种单相有源电力滤波器及其复合检测控制方法，其中单相有源电力滤波器包括扩展二维检测单元、直流侧电压跟踪单元、特定次谐波检测单元、电流跟踪控制电路、驱动电路和主电路；扩展二维检测单元设置微分跟踪器，微分跟踪器以对负载侧电流作带有滤波效果的光滑趋近为输出，扩展二维检测单元根据微分跟踪器的输出检测负载电流中的基波；直流侧电压跟踪单元根据直流侧电压和电压参考值，输出对直流侧电压的跟踪结果；特定次谐波检测单元采集电网侧电流，并输出特定次谐波；电流跟踪控制电路根据所述负载电流中的基波、对直流侧电压的跟踪结果和特定次谐波向驱动电路输出跟踪电流。
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公开(公告)号：CN109740240A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811624747.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 济南大学 , 山东欧鼎电气有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。
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公开(公告)号：CN105897395B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610209498.1
申请日：2016-04-06
Applicant: 济南大学
IPC: H04L7/04 , H04L1/00 , H04L12/861
Abstract: 本发明公开了基于RMII接口的SMV/GOOSE报文的FPGA实现方法，步骤一、对FPGA内部寄存器进行初始化，将报文数据缓存至发送缓冲区，等待发送使能信号；步骤二、接收到使能信号后，发送使能端拉高，首先发送前导数据，用于接收方实现同步及提取时钟信息，接着发送SFD信号，用于通知接收方有效数据的开始；步骤三、报文数据按SMV/GOOSE报文帧格式依次发送帧头部分和应用协议数据单元；步骤四、当报文数据达到要发送的长度时，数据传输结束。保证瞬时数据的传输要求，SMV接口可以高效、快速的将波形数据进行外传，减小数据传输的延时时间。GOOSE接口可以充分保证数据的传输时效性。
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