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公开(公告)号：CN113156805B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110419527.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行安全保障装置，应用于双飞控系统的无人机上；双飞控系统包括主飞控及备用飞控，通过主飞控或备用飞控输出PWM信号来控制无人机电机；默认采用主飞控进行控制，当装置接收到主飞控的故障信号后，通过模拟开关切换至备用飞控进行控制；装置包括供电部分、主控部分以及模拟通道切换部分，其中：供电部分用于将锂电池的电压进行降压、滤波后供给主控部分；主控部分用于检测主飞控、备用飞控的故障信号，并根据故障信号输出模拟通道切换的控制信号、发送状态信息；模拟通道切换部分用于根据控制信号进行PWM信号通道的切换。本发明采用低成本实现对飞控故障的检测以及飞控输出PWM信号的切换，提高了无人机作业的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114675670A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210342593.4
申请日：2022-04-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于相对定位的无人机自主穿越框型障碍物方法，包括：在无人机行进路径上需要穿越的框形障碍物上布置UWB传感器；无人机飞行过程中，利用障碍物上的UWB传感器与无人机自身的UWB传感器配合实时获取无人机与框形障碍物的距离信息，并获取无人机的位移信息；根据实时获取的无人机的位移信息，以及无人机与框形障碍物的距离信息构建数学参数模型；利用所述数学参数模型，构建框形障碍物的位置估计器，进行框形障碍物位置的估计，从而可得到无人机与框形障碍物之间的相对位置估计值；构建事件驱动穿越控制器，基于无人机相对位置的估计值，利用所述控制器得到无人机的速度控制指令，通过速度控制指令控制无人机穿越框形障碍物。
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公开(公告)号：CN112556691A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011351981.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相对距离与位移测量值的无人机自主导航与温度测量系统及其方法，系统中，开发板、光流传感器、惯性测量单元、飞行控制器、三轴相机云台均搭载在无人机平台上；而高清摄像头和红外测温测距装置搭载在三轴相机云台上；飞行控制器分别与开发板和三轴相机云台连接；开发板分别与光流传感器、惯性测量单元、高清摄像头以及红外测温测距装置连接。本发明基于外设测量的无人机平台与被测目标间的相对距离和光流传感器测得的无人机平台自身的位移，通过本发明提出的自适应导航方案，实现无人机平台在无具体位置信息条件下的自主导航与温度测量。
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公开(公告)号：CN112527015A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011403190.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于事件触发的消防无人机编队滑膜控制方法，消防无人机编队控制的技术领域，解决了现有控制方法无法同时兼顾消防无人机的姿态控制和位置控制的问题，而且克服了现有控制方法导致无人机控制器更新次数多，性能衰减快的缺陷，首先需要建立四旋翼无人机的模型，以及无人机之间通信的拓扑关系。然后，设计基于误差的滑模动态面，进一步结合事件触发机制设计对应的控制器，以此实现无人机的快速编队。该方法针对实际应用的四旋翼的消防无人机模型，根据无人机的位置和姿态的信息分别设计了位置控制器和姿态控制器，在这两个控制器作用下，最终实现多无人机间的编队的形成及姿态的稳定，兼顾无人机的姿态控制和位置控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111268103A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010093025.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种带气囊的海空两用无人机包括机体、机臂、机翼装置、气囊、充气装置和控制器，气囊设于机臂的底端上，充气装置设于机臂上，充气装置的动力输入端与机翼装置的输出端连接，充气装置的出气口通过控制阀与气囊连通，且气囊上设有用于检测其内部气压的传感器，控制器与传感器、机翼装置和控制阀电连接；在无人机着陆前，控制器控制控制阀动作，充气装置通过控制阀向气囊内充入气体而使气囊膨胀，当传感器检测到气囊内的气压达到设定值时，控制器控制控制阀动作而使气囊被密封；在无人机升空后，控制器控制控制阀动作，充气装置和气囊通过控制阀排放到大气中。本发明具有结构简单、重量轻、功能多样化和适用性高的有益效果。
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公开(公告)号：CN110926460A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911038648.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU的uwb定位异常值处理方法，包括步骤：S1.获取无人机的IMU数据；S2.计算无人机的姿态角度；S3.计算X、Y、Z轴的加速度以及△t时间内X、Y、Z轴上的位移，估计出无人机的位移值Q；对uwb测量值进行异常检测；S5.对异常的uwb测量值进行数据融合，修正uwb测量值。本发明解决了现有的原始数据预处理过程中的异常值判别不准确以及异常值修正的精度地等问题，提高了测量硬件数据准确度。而且本发明不需要外加额外硬件设备，增强了uwb传感器在复杂环境下测量数据的稳定性，同时为后面的uwb定位解算提供有效精确的测量输出数据，提高uwb定位的稳定性，快速性以及实时性。
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公开(公告)号：CN212667645U
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202020176193.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带气囊的海空两用无人机包括机体、机臂、机翼装置、气囊、充气装置和控制器，气囊设于机臂的底端上，充气装置设于机臂上，充气装置的动力输入端与机翼装置的输出端连接，充气装置的出气口通过控制阀与气囊连通，且气囊上设有用于检测其内部气压的传感器，控制器与传感器、机翼装置和控制阀电连接；在无人机着陆前，控制器控制控制阀动作，充气装置通过控制阀向气囊内充入气体而使气囊膨胀，当传感器检测到气囊内的气压达到设定值时，控制器控制控制阀动作而使气囊被密封；在无人机升空后，控制器控制控制阀动作，充气装置和气囊通过控制阀排放到大气中。本实用新型具有结构简单、重量轻、功能多样化和适用性高的有益效果。
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公开(公告)号：CN210503212U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921053061.9
申请日：2019-07-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机空中更换电池系统，包括无人机、为所述无人机进行空中更换电池的装置，所述装置包括：飞行机构，以及安装在所述飞行机构上的电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构；采用飞行机构搭载电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构飞行至空中，并飞行至进行巡检任务的无人机正上方，保持与无人机相对静止，再通过各个机构的配合实现对无人机在空中进行电池更换，保证巡检无人机的不断电工作，本实用新型解决了现有的无人机更换方法需要在停机坪进行，无法应对无人机突发性电量不足的情况，以及电池更换效率低等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211618058U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202020101818.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种可调无人机，包括机架，所述机架上连接有四个机臂，每个机臂上均设有螺旋桨，所述机架上设有控制系统，所述控制系统与螺旋桨通过电机连接，所述机臂包括第一机臂和第二机臂，所述第一机臂与第二机臂通过滑动装置连接。本实用新型能够在范围更广的环境空间中飞行，提高了无人机的空间适应能力；还便于无人机的收纳以及无人机机臂的维修。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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