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公开(公告)号：CN102589547B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
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公开(公告)号：CN102072695A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010550980.4
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种树木测量装置及测量方法。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本发明综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。
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公开(公告)号：CN101469990A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200810137094.1
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种双CPU嵌入式导航计算机。由MCU模块、PC104模块、A/D转换模块、双口RAM数据共享模块、复杂可编程逻辑器件译码模块和串行通讯接口模块构成；IMU惯性传感器信息经过A/D转换为数字量后输入MCU模块，经双口RAM缓冲，然后再送入PC104；GPS、电子罗盘导航信息通过接口电路直接送入PC104进行导航数据融合，计算结果通过接口电路传送给外系统或通过系统的人机交互界面直观显示；数据采集由MCU模块和CPLD译码模块联合控制完成。本发明的优点主要体现在：1)导航信息处理速度快。2)数据采集通道多。3)通讯能力强。4)体积小、成本低、可靠性高、易于操作、人机交互方便。
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公开(公告)号：CN115855037A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465085.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 国能榆林能源有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于综采面进行长期抗震的陀螺惯导装置，本发明涉及陀螺惯导设备技术领域，现提出如下方案，包括：空心管、设置在空心管的顶部和底部开口处的密封盖，以及固定在空心管内腔中的惯导陀螺仪传感器。本发明中通过利用橡胶球的弹性与空心圆台的内腔接触，以及活动柱在向圆筒内部中移动的同时接触圆盘挤压缓冲弹簧，实现橡胶球的弹性和缓冲弹簧的弹性结合，让上下两面的震动最大限度的减弱，从而为惯导陀螺仪传感器提供抗震作用；一方面利用复位弹簧为左右摆动提供缓冲抗震的效果，另一方面，利用复位弹簧的拉扯和弹回让惯导陀螺仪传感器的左右位置能够快速复位，实现长时间的抗震效果。
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公开(公告)号：CN112327892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011287662.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种AUV误差受限的抗扰控制方法，基于AUV在执行水下定点任务所存在的问题，如水下机械臂耦合干扰与AUV系统自身的结构性不确定性和海流干扰等因素所引起的非结构性不确定性的影响，设计了一种AUV误差受限的抗扰控制方法，可以在补偿水下机械臂耦合干扰，抵抗AUV结构和非结构性不确定性的同时，使得AUV在三维空间的轨迹和姿态跟踪误差可以按照设定的性能在有限时间内收敛于期望轨迹，满足水下定点作业的要求。本发明将AUV和水下机械臂的控制器进行有机整合，整体控制性能好，为AUV水下定点作业的抗扰动提供重要帮助，具有重要工程价值和实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110763228B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910950131.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下组合导航技术领域，具体涉及一种基于海底油气管节点位置的组合导航系统误差修正方法。本发明解决了全自主海底油气管检测机器人对超长距离海底油气管道腐蚀缺陷的精确定位问题。本发明是一种低成本且有效的方法，无需上浮至海面，只需要在检测到海底油气管节点时进行悬停，从而完成海底油气管检测机器人的位置误差修正，实现长时间长航程的海底油气管检测作业，提高海底油气管检测机器人的作业效率。当海底油气管检测机器人运动到海底油气管节点位置时悬停，进行零速修正，提高系统的导航定位精度。本发明为海底油气管检测机器人完成长航时、长航程作业提供保障，也为水下无人航行长航时精确导航提供了借鉴和解决方案。
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公开(公告)号：CN113984043A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111075441.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 国能榆林能源有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种矿用惯导系统的动态误差修正方法，涉及惯导系统技术领域，能够使惯导系统无累计误差，从而在巷道内准确测量掘进机车身的动态定位数据，进行精准开挖作业；该方法步骤包括：S1、采集惯导系统的温度历史数据、振动历史数据和方位姿态历史数据；S2、根据S1中的历史数据对惯导系统施加温度、振动和方位姿态，获得惯导系统原始输出数据；S3、根据对惯导系统施加的温度数据、振动数据、方位姿态数据和惯导系统的原始输出数据，构建基于神经网络的动态误差模型；S4、根据动态误差模型和惯导系统的标准输出，构建动态误差修正模型，并用于惯导系统的输出修正。本发明提供的技术方案适用于惯导系统误差修正的过程中。
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公开(公告)号：CN112091976A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010979700.5
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机械臂任务空间控制方法，包括如下步骤：步骤一：建立水下机械臂任务空间动力学模型；步骤二：引入全局快速终端滑模面使跟踪误差快速收敛；步骤三：迭代学习控制方式增强轨迹跟踪收敛能力和鲁棒性；步骤四：引入初始修正银子克服初始值误差问题；步骤五：自适应控制补偿外界干扰和模型不确定性的影响。本发明充分考虑到水下作业环境的水动力学未知项和海流干扰，使机械臂控制系统具有较好的鲁棒性和适应性；本发明实现任务空间轨迹跟踪误差的有限时间内的快速收敛，消除控制中的滑膜抖振现象；本发明通用性好，广泛用于深海作业型机器人系统中；本发明为水下机械臂控制方案提供有效的借鉴方案，具有重要的理论价值和工程意义。
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公开(公告)号：CN111750863A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010557621.5
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈船智能海洋装备技术有限公司
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于海管节点位置辅助的导航系统误差修正方法，是基于无缆型海底油气管检测机器人的组合导航系统(捷联惯导系统(简称INS)与多普勒流速计(简称DVL))方案设计的，首先海底油气管检测机器人下水沿着海管进行巡检，组合导航系统通过INS与DVL组合解算记录海管腐蚀位置；当安装在海底油气管检测机器人的磁性传感器检测到海管节点时，根据海管节点标记的精确绝对位置修正组合导航系统累积的位置误差，实现动态条件下的位置修正。本发明检测机器人适合在水下进行长航时、长航程的油气管道检测，能够精确进行管道腐蚀点位置定位，为海底油气管的检测和维护作业提供保障。
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公开(公告)号：CN108860527B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810745727.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。该装置由丝杠滑块机构，和伺服电机驱动。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。
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