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公开(公告)号：CN110203060A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910486934.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车双电机轮边驱动系统，包括减速箱、与左半轴传动的左轮以及与右半轴传动的右轮，该系统还包括与减速箱壳体同侧一体式固定且沿车辆纵向布置的电机M1和电机M2，所述的减速箱壳体内设有用以实现左半轴和电机M2传动的左传动组件以及用以实现右半轴和电机M1传动的右传动组件。与现有技术相比，本发明具有节省空间，提高紧凑性和集成度，结构简单，制造成本低，具有两级减速，降低对驱动电机性能的要求等优点。
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公开(公告)号：CN110161485A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910511493.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置及标定方法，该装置包括依次设置的带有万向轮的支座、伸缩套筒、插入伸缩套筒上端内部且通过伸缩杆固定螺母固定位置的伸缩杆、固定在伸缩杆上端的球头座、球头座连接的球头支架以及与球头支架连接的标定板，所述的标定板为一表面平整的圆形黑色塑料板，在近边缘位置设置一个圆孔，且标定板表面按照棋盘格铣削方形凹槽，并在凹槽内嵌设白色方形的铝合金薄片，使铝合金薄片与标定板形成表面平整的矩形黑白棋盘格形式。与现有技术相比，本发明具有实用简便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN110103963A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910222782.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑操纵性与车轮稳定性协调的转矩分配控制系统及方法，该方法包括以下步骤：1)获取车轮输出力矩的范围约束；2)对运动控制层的广义力需求进行预分配；3)获取路面附着系数对应的峰值滑移率和每个车轮的参考轮速，确定每个车轮的工作模式；4)构建抗饱和积分滑模变结构控制器，并以实际轮速和参考轮速的差值作为输入得到控制力矩；5)将不打滑的车轮作为二次分配的控制变量，以广义力跟踪误差最小和附着利用率最小的加权和为目标函数，优化求解；6)最后结合驱动防滑控制单元和四轮转矩分配控制单元的转矩指令，输出给电机控制器。与现有技术相比，本发明具有二次分配、有效防滑、考虑全面、控制精确等优点。
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公开(公告)号：CN109910849A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910193741.9
申请日：2019-03-14
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1755 , B60L7/10
Abstract: 本发明涉及一种基于EHB系统的分布式驱动电动车复合制动控制方法，该方法针对搭载了集成式电子液压制动系统和前后轴分布式驱动电机的电动汽车，利用电子液压制动系统实现液压制动和电机再生制动解耦，利用分布式电机实现制动力矩矢量控制，灵活分配整车电、液制动力和前后轴电机再生制动力，在满足制动法规的同时，能根据不同车速下的制动力需求充分利用电机高效区。与现有技术相比，本发明可提高分布式驱动电动汽车的能量回收率和续驶里程。本发明提出的控制方法合理可行，具有典型性和通用性。
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公开(公告)号：CN109878348A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910114528.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760635A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910017056.0
申请日：2019-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GAN网络的线控雨刷控制系统，用以实现智能汽车的雨刷控制，该系统包括依次连接的前视相机、智驾控制器、整车控制器、雨刷控制器、驱动电机总成、减速器和刮雨器，前视相机实时采集前方道路图像，并将图像通过USB数据线传输到智驾控制器，智驾控制器内部设有GAN网络架构，用以去除雨天获取的图像中的雨滴，并通过图像实时检测车辆周边雨量大小，并将雨刷档位的调整信号通过CAN线传递到整车控制器，整车控制器获取智驾控制器的CAN信号后，实时调整雨刷控制器的工作状态，雨刷控制器通过脉冲信号控制驱动电机总成工作，控制雨刷去除前挡风玻璃外侧雨滴，与现有技术相比，本发明具有实用性强、开发成本低、适用性高等优点。
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公开(公告)号：CN109572694A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811320132.7
申请日：2018-11-07
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/095 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶风险评估方法，本发明方法包括先验环境地图构建步骤、交通参与车辆状态观测步骤、自车执行轨迹调取步骤、基于先验知识的自适应多目标追踪步骤，通过驾驶行为似然估计、轨形匹配、轨迹预测，利用多安全裕度对行车碰撞风险估计，最后输出时空行车风险态势图进行评估，可以实现自动驾驶的多安全裕度风险估计，提高自动驾驶对环境的适应能力，使自动驾驶过程更加平稳可靠。
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公开(公告)号：CN109443348A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811119444.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于环视视觉和惯导测量单元的地下车库库位跟踪方法，在环境未知的地下车库环境中，用户指定车库中某一位置作为环境地图初始坐标原点，基于惯性测量单元提供的运动信息和环视视觉提供的库位角点初始相对坐标信息，通过全局优化的方法生成目标库位角点的环境地图全局坐标，用于车辆后续的决策和控制。与现有相关技术相比，本发明具有可适应无GPS信号环境、成本低、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN109398102A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811070138.3
申请日：2018-09-13
Applicant: 同济大学
IPC: B60L7/26
Abstract: 本发明涉及一种基于双闭环反馈的复合制动过渡过程控制方法，该方法针对汽车复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度存在差异问题，通过电机制动力直接对液压制动力需求与实际液压制动力之间的偏差进行补偿，使总制动力在过渡工况下更接近总需求制动力，形成了对液压制动力的双闭环反馈，从而改善了电机低速撤出时因液压系统的响应速度与超调带来的制动冲击，大幅度减小了车辆再生制动低速撤出工况下的复合制动过渡过程冲击度。
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