一种用于智能环卫车的环境感知系统

    公开(公告)号:CN112896879B

    公开(公告)日:2022-11-18

    申请号:CN202110206807.0

    申请日:2021-02-24

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明涉及一种用于智能环卫车的环境感知系统,包括两个单目鱼眼相机、智驾控制器、单线激光雷达和单点超声波雷达。所有传感器均连接至智驾控制器,并于其中完成数据处理和融合,同时将感知结果提醒驾驶员。两个鱼眼相机分别采集环卫车周围的广角环境图像,通过视角差异完成垃圾桶的精确定位。智驾控制器内部设有相应的深度学习网络框架,利用单目鱼眼视角范围大的优势,提醒驾驶员避免事故。在垃圾桶精确定位过程中,根据离线查表法,将垃圾桶的像素坐标转换至世界坐标系下的空间坐标,进而驱动机械臂完成垃圾桶的夹持工作。与现有技术相比,本发明引入人工智能技术,极大提高环卫车的智能化水平,在确保安全的同时更有效地完成垃圾转移作业。

    一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置

    公开(公告)号:CN110161485B

    公开(公告)日:2021-03-26

    申请号:CN201910511493.8

    申请日:2019-06-13

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置,该装置包括依次设置的带有万向轮的支座、伸缩套筒、插入伸缩套筒上端内部且通过伸缩杆固定螺母固定位置的伸缩杆、固定在伸缩杆上端的球头座、球头座连接的球头支架以及与球头支架连接的标定板,所述的标定板为一表面平整的圆形黑色塑料板,在近边缘位置设置一个圆孔,且标定板表面按照棋盘格铣削方形凹槽,并在凹槽内嵌设白色方形的铝合金薄片,使铝合金薄片与标定板形成表面平整的矩形黑白棋盘格形式。与现有技术相比,本发明具有实用简便、通用性强等优点。

    一种用于智能环卫车的环境感知系统

    公开(公告)号:CN112896879A

    公开(公告)日:2021-06-04

    申请号:CN202110206807.0

    申请日:2021-02-24

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明涉及一种用于智能环卫车的环境感知系统,包括两个单目鱼眼相机、智驾控制器、单线激光雷达和单点超声波雷达。所有传感器均连接至智驾控制器,并于其中完成数据处理和融合,同时将感知结果提醒驾驶员。两个鱼眼相机分别采集环卫车周围的广角环境图像,通过视角差异完成垃圾桶的精确定位。智驾控制器内部设有相应的深度学习网络框架,利用单目鱼眼视角范围大的优势,提醒驾驶员避免事故。在垃圾桶精确定位过程中,根据离线查表法,将垃圾桶的像素坐标转换至世界坐标系下的空间坐标,进而驱动机械臂完成垃圾桶的夹持工作。与现有技术相比,本发明引入人工智能技术,极大提高环卫车的智能化水平,在确保安全的同时更有效地完成垃圾转移作业。

    一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置及标定方法

    公开(公告)号:CN110161485A

    公开(公告)日:2019-08-23

    申请号:CN201910511493.8

    申请日:2019-06-13

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置及标定方法,该装置包括依次设置的带有万向轮的支座、伸缩套筒、插入伸缩套筒上端内部且通过伸缩杆固定螺母固定位置的伸缩杆、固定在伸缩杆上端的球头座、球头座连接的球头支架以及与球头支架连接的标定板,所述的标定板为一表面平整的圆形黑色塑料板,在近边缘位置设置一个圆孔,且标定板表面按照棋盘格铣削方形凹槽,并在凹槽内嵌设白色方形的铝合金薄片,使铝合金薄片与标定板形成表面平整的矩形黑白棋盘格形式。与现有技术相比,本发明具有实用简便、通用性强等优点。

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