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公开(公告)号：CN112896879B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110206807.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于智能环卫车的环境感知系统，包括两个单目鱼眼相机、智驾控制器、单线激光雷达和单点超声波雷达。所有传感器均连接至智驾控制器，并于其中完成数据处理和融合，同时将感知结果提醒驾驶员。两个鱼眼相机分别采集环卫车周围的广角环境图像，通过视角差异完成垃圾桶的精确定位。智驾控制器内部设有相应的深度学习网络框架，利用单目鱼眼视角范围大的优势，提醒驾驶员避免事故。在垃圾桶精确定位过程中，根据离线查表法，将垃圾桶的像素坐标转换至世界坐标系下的空间坐标，进而驱动机械臂完成垃圾桶的夹持工作。与现有技术相比，本发明引入人工智能技术，极大提高环卫车的智能化水平，在确保安全的同时更有效地完成垃圾转移作业。
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公开(公告)号：CN110161485B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910511493.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置，该装置包括依次设置的带有万向轮的支座、伸缩套筒、插入伸缩套筒上端内部且通过伸缩杆固定螺母固定位置的伸缩杆、固定在伸缩杆上端的球头座、球头座连接的球头支架以及与球头支架连接的标定板，所述的标定板为一表面平整的圆形黑色塑料板，在近边缘位置设置一个圆孔，且标定板表面按照棋盘格铣削方形凹槽，并在凹槽内嵌设白色方形的铝合金薄片，使铝合金薄片与标定板形成表面平整的矩形黑白棋盘格形式。与现有技术相比，本发明具有实用简便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN112896879A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110206807.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于智能环卫车的环境感知系统，包括两个单目鱼眼相机、智驾控制器、单线激光雷达和单点超声波雷达。所有传感器均连接至智驾控制器，并于其中完成数据处理和融合，同时将感知结果提醒驾驶员。两个鱼眼相机分别采集环卫车周围的广角环境图像，通过视角差异完成垃圾桶的精确定位。智驾控制器内部设有相应的深度学习网络框架，利用单目鱼眼视角范围大的优势，提醒驾驶员避免事故。在垃圾桶精确定位过程中，根据离线查表法，将垃圾桶的像素坐标转换至世界坐标系下的空间坐标，进而驱动机械臂完成垃圾桶的夹持工作。与现有技术相比，本发明引入人工智能技术，极大提高环卫车的智能化水平，在确保安全的同时更有效地完成垃圾转移作业。
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公开(公告)号：CN110161485A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910511493.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置及标定方法，该装置包括依次设置的带有万向轮的支座、伸缩套筒、插入伸缩套筒上端内部且通过伸缩杆固定螺母固定位置的伸缩杆、固定在伸缩杆上端的球头座、球头座连接的球头支架以及与球头支架连接的标定板，所述的标定板为一表面平整的圆形黑色塑料板，在近边缘位置设置一个圆孔，且标定板表面按照棋盘格铣削方形凹槽，并在凹槽内嵌设白色方形的铝合金薄片，使铝合金薄片与标定板形成表面平整的矩形黑白棋盘格形式。与现有技术相比，本发明具有实用简便、通用性强等优点。
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