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公开(公告)号：CN114721412B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210263895.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的无人机轨迹跟踪避障方法，采用了MINVO基获取障碍物预测轨迹的外多面体，采用分隔平面作为在线优化变量，将无人机的预测轨迹与障碍物集分离，完成无人机位置控制。通过对避障约束的转化求解，可以直观的体现避障约束的效果，提高无人机在轨迹跟踪过程中的避障成功率。内环即姿态控制采用了一阶控制器，保证了无人机避障轨迹跟踪控制的完整性。同时考虑系统的状态约束、控制约束以及参考轨迹，通过模型预测控制对外环进行控制，并设计合理的终端成本、终端控制器和终端约束条件，构建优化模型，证明算法的可行性。
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公开(公告)号：CN115202213B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115524975A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211302277.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对列车运行的虚拟耦合策略和模型预测控制方法，采用模型预测控制的预测和多目标优化特性，将列车控制与道路信息结合，进行更加精准平稳的列车速度控制，提出的前后车最小距离计算方法能够有效提高前后车跟随的可靠性和灵活性，并将列车的车车间距缩短到100m以内，有效提高了铁路的利用效率，同时解决了列车控制的输入延迟问题，能够在两辆列车耦合靠近时更加精准控制列车的状态。
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公开(公告)号：CN112698914B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011627203.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种工作流任务容器生成系统及方法。该系统包括工作流注入模块以及工作流任务容器生成装置；工作流任务容器生成装置包括：工作流输入接口模块、工作流NameSpace生成模块、任务容器生成模块以及状态跟踪与资源监控模块；工作流输入接口模块分别与工作流注入模块、工作流NameSpace生成模块以及状态跟踪与资源监控模块连接；工作流NameSpace生成模块分别与任务容器生成模块以及所述状态跟踪与资源监控模块连接；任务容器生成模块与所述状态跟踪与资源监控模块连接。本发明保证了容器化工作流任务调度顺序与工作流调度算法任务执行顺序的一致性，有效降低了容器化工作流总执行时间，提高了工作流的执行效率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115421506A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210312748.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的无人机周期轨迹跟踪及避障方法，其基本思想为：给出无人机的运动模型，以及控制过程中存在的控制输入约束和避障约束；为减轻计算负担和避免求解结果的保守性，采用MINVO基对避障约束进行处理；根据所给的周期参考轨迹，考虑该参考轨迹可能存在不可跟踪的情况，引入人工参考变量，生成新的可跟踪的最优周期轨迹，并根据期待的周期参考轨迹、可跟踪的最优周期轨迹以及无人机的预测轨迹，设计相应的代价函数，构造MPC优化问题，并采用合适的非线性求解器(本发明采用的IPOPT求解器)进行求解，从而完成对无人机周期轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115047771A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210816336.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于容器云和模型预测控制的汽车能源管理方法，针对插电式混合动力汽车非线性系统设计了融合并行多块ADMM算法与容器云的计算模型预测控制云架构，从而提高了非线性模型预测控制的实时可行性；针对具有非线性约束的非凸问题，设计一种并行多块ADMM算法，推导出该算法在合理假设下收敛于问题的局部最优解，利用此高并行的分布式优化算法，开发出计算型模型预测控制，它可以将非线性系统的NMPC优化问题转化为在一个预测步骤中只与该时刻的决策变量相关的一系列子问题，并利用具有丰富计算资源的云，设计出一种基于云的计算MPC架构。该架构将并行算法和容器云技术充分融合，使得所分解的每个子问题在相应的容器中并行求解，从而提高计算效率。
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公开(公告)号：CN114879658A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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公开(公告)号：CN113050567B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110286011.0
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种智能制造系统动态调度方法，通过采用基于衰减正则化项的增量型极限学习机构建智能制造系统回归调度模型，引入了衰减正则化项实现了自适应的获取正则化系数，提高了建模精度，加快了网络的训练速度，满足了智能制造系统调度的多目标多约束的要求，为更准确地进行智能制造系统动态调度建模提供了新思路和新途径。
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