公开(公告)号：CN115047771A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210816336.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  马亚玲 ,  高润泽 ,  吴近贤 ,  黄腾 ,  夏元清 ,  詹玉峰 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  张元

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于容器云和模型预测控制的汽车能源管理方法，针对插电式混合动力汽车非线性系统设计了融合并行多块ADMM算法与容器云的计算模型预测控制云架构，从而提高了非线性模型预测控制的实时可行性；针对具有非线性约束的非凸问题，设计一种并行多块ADMM算法，推导出该算法在合理假设下收敛于问题的局部最优解，利用此高并行的分布式优化算法，开发出计算型模型预测控制，它可以将非线性系统的NMPC优化问题转化为在一个预测步骤中只与该时刻的决策变量相关的一系列子问题，并利用具有丰富计算资源的云，设计出一种基于云的计算MPC架构。该架构将并行算法和容器云技术充分融合，使得所分解的每个子问题在相应的容器中并行求解，从而提高计算效率。

公开(公告)号：CN117193325A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311338392.8

申请日：2023-10-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  赵峻霄 ,  马亚玲 ,  高润泽 ,  黄腾 ,  夏元清 ,  詹玉峰 ,  孙中奇 ,  翟弟华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于云边协同的车辆编队模型预测控制方法，针对多车编队系统，首先建立单一车辆纵向非线性动力学模型，并针对车辆编队行驶构建相关约束。之后在单向通信拓扑结构下建立边端异构车辆编队的分布式线性模型预测控制问题，使各车辆在保持恒定间距的情况下达成编队稳定性与速度一致性的控制目标。其次，在云端利用容器化技术，以相同思路构建分布式非线性模型预测控制问题，并在边端设计基于性能的事件触发机制，完成云边之间通信结构的搭建以及控制器的融合，当预测状态量偏离期望时，将触发云计算。只要性能足够优良，可将云端原先计算的控制序列中的其他元素继续作用于系统，从而在保证控制性能的基础上减少计算资源的消耗。