公开(公告)号：CN110327681B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN201910640935.9

申请日：2019-07-16

Applicant: 北京理工大学 ,  田翰文

Inventor： 田翰文

IPC: B01D29/56 ,  B01D29/31 ,  B01D29/03 ,  E03F3/04 ,  E03F5/14

Abstract: 本发明涉及一种污水排放用防堵排水管组件，至少包括第一管体，第一管体内设有过滤装置，过滤装置包括弹性伸缩管，弹性伸缩管的一端开口一端封闭，弹性伸缩管的开口端连接有环状的连接板且弹性伸缩管与连接板的内侧边缘连接，连接板与第一管体连接；弹性伸缩管包括弹性体层，弹性体层内设有编织带层；弹性伸缩管上均匀分布有设有过滤孔；弹性伸缩管远离连接板的一端的外侧固定有塞体；第一管体内还固定有过滤板，过滤板位于弹性伸缩管的下游侧；过滤板与塞体位置相应处设有主出水孔；连接板设有数个压力开关；还包括对弹性伸缩管的伸缩方向进行导向的支撑导向装置。污水排放用防堵排水管组件具有自我清理、恢复过滤能力，防堵效果好。

公开(公告)号：CN115509249A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211302269.6

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  王泰祺 ,  田翰文 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  詹玉峰 ,  戴荔 ,  张元 ,  刘坤 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  邹伟东 ,  崔冰 ,  杨辰 ,  高寒 ,  郭泽华

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。

公开(公告)号：CN115509249B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202211302269.6

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  王泰祺 ,  田翰文 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  詹玉峰 ,  戴荔 ,  张元 ,  刘坤 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  邹伟东 ,  崔冰 ,  杨辰 ,  高寒 ,  郭泽华

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。