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公开(公告)号：CN115903543B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN119704263A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411961146.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人自主感知的头部系统，属于机器人控制技术领域，解决了现有机器人头部无法自主感知和控制的问题。包括：拾音传感器采集语音信号，经拾音传感器控制板将语音信号发送给计算单元；计算单元去除语音信号的噪声后，将语音信号转换为发起文本，将发起文本分别传入大语言模型和情感分类模型获取应答文本和发起人情感概率分布，并通过语音生成模型将应答文本转换为应答语音反馈给语音合成传感器；以及，根据发起人情感概率分布计算出应答人情感类别后将对应的表情输出指令反馈给所述表情面板；语音合成传感器接收并播放应答语音；表情面板根据接收到的表情输出指令显示出表情。实现了机器人头部灵活的自主控制和感知交互。
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公开(公告)号：CN112379681B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202011204019.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本公开提供了无人机避障飞行方法、装置及无人机，该方法包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据第一地图规划全局路径；确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点；控制无人机向下一个节点处飞行，并在控制无人机向下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新全局路径，并执行确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点。根据本实施例的方法，能够适用于无人机在地下立体空间中避障飞行的应用场景。
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公开(公告)号：CN118409513A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310500545.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本公开涉及一种仿生集群协同仿真方法、装置及系统，属于仿真控制的技术领域，该方法包括：响应于用户输入的初始数据，生成静态模型；获取用户输入的对于各个载具的动力数据；根据各个载具的动力数据，确定各个载具的载具类型；将相同载具类型的载具的动力数据以设定数量进行合并，得到多个载具集群的数据集合；将多个载具集群的数据集合分别输入到对应的运算处理节点中，得到各个载具的位姿变化量；根据静态模型和各个载具的位姿变化量，生成动态模型。
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公开(公告)号：CN118229729A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310495312.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种蜂群运动规律的分析方法、装置、设备及存储介质。蜂群运动规律的分析方法包括：对预设蜂群中的每只蜜蜂配置识别条码；其中，识别条码包括按照预设规则排布的多个识别区域；获取蜂群在运动过程中拍摄的第一视频；其中，第一视频包括多帧第一图像，每帧第一图像包括对应于识别条码的至少一张条码图像；根据每帧第一图像包括的条码图像，对条码图像进行图像处理，得到处理后的条码图像；根据处理后的条码图像包括的多个识别区域，计算得到对应于蜜蜂的运动轨迹，并建立对应于蜜蜂的运动学模型；根据对应于蜜蜂的运动学模型，分析得到蜂群的运动规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118135188A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410037178.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种特征图加权融合的弱小目标快速检测系统，包括骨干网络模块和头部网络模块；骨干网络模块包括多个依次连接的特征图压缩提取模块；用于对输入的图像依次进行多次尺寸压缩和特征提取,得到多个不同尺寸的骨干特征图和感兴趣特征图；头部网络模块用于基于多个感兴趣特征图和骨干特征图进行尺寸及通道调节，并进行特征图加权融合，得到具有弱小目标信息的尺寸为H/4×W/4和包含弱小目标信息、常规尺寸目标信息和高级语义信息的尺寸为H/8×W/8的两个目标特征图，并对两个目标特征图进行特征融合，得到弱小目标检测结果，其中，H和W为输入图像的长和宽。本发明改善了现有技术中针对弱小目标检测的方法实时性差，且容易造成误检、漏检的问题。
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公开(公告)号：CN117084694A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311049074.X
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开涉及一种脑电信号的检测方法、装置和系统，获取目标对象的脑电信号；从所述脑电信号中提取设定频率范围内的部分作为待检测信号；获取所述待检测信号对应的所述目标对象的检测温度；根据所述待检测信号和所述检测温度，得到反映所述脑电信号的信号质量的检测结果；其中，所述信号质量的评价指标包括噪声指标和阻抗指标；输出所述脑电信号和对应所述脑电信号的所述检测结果。
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公开(公告)号：CN115857545A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211479536.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115311468A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880449.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力机制的目标检测方法、装置及电子设备,所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模块对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到三个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型中包含融合注意力模块，所述融合注意力模块用于提取坐标通道注意力特征和空间注意力特征；对所述三个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明通过使用融合注意力模块来提取通道注意力和空间注意力，能够有效地滤除图像背景等干扰信息，提高对小目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN115035565A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210487643.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V40/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种仿视觉皮层的多尺度小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明通过五个不同尺寸的目标特征图进行目标检测，有效提升了对小目标的特征提取能力。同时加入仿初级视觉感知皮层模型，通过模拟大脑初级视觉皮层感知机理，提高了模型的抗干扰能力。
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