公开(公告)号：CN114647246A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210296397.8

申请日：2022-03-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 徐敏杰 ,  党建民 ,  任凡 ,  贺勇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统，包括S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。本发明针对自动驾驶局部路径规划，采用时间空间耦合搜索的横纵向耦合式路径规划方法，来使规划轨迹在复杂环境场景中得到全局最优解，确保在动态场景下主车行驶轨迹的安全性。

公开(公告)号：CN114506340A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210114029.7

申请日：2022-01-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谯睿智 ,  贺勇 ,  孔周维 ,  任凡

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了智能驾驶车辆变道横向路径规划方法、系统及车辆，主要步骤包括；步骤1：获取曲线拟合的本车车道中心线信息、目标车道中心线信息和本车车辆速度信息；步骤2：根据目标车道中心线和本车车道中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量，计算用于自动变道横向规划的时间参数；步骤3：计算在t时刻的期望横向距离st，期望横向速度vt，期望横向加速度at和期望横向加加速度jt；步骤4：利用步骤3结果计算出t时刻的变道轨迹曲线方程参数，并拟合曲线方程输出到横向控制器，对自动变道进行横向控制。

公开(公告)号：CN113591618A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110797799.1

申请日：2021-07-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 贺勇 ,  闫新庆 ,  孔周维 ,  丁可

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112498368A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011335081.2

申请日：2020-11-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 闫新庆 ,  孔周维 ,  贺勇

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开的自动驾驶偏移的横向轨迹规划系统及方法，系统包括自动驾驶横向控制状态模块、环境认知模块、本车车速模块、触发偏移模块、最终的偏移过渡时间模块、偏移轨迹规划模块、道路中心线系数模块、横向控制最终轨迹计算模块和横向控制执行模块；通过曲线拟合方式拟合偏移轨迹系数，在道路的中心线系数上叠加偏移轨迹系数，执行重新规划的轨迹，能够实现偏移及时响应。

公开(公告)号：CN111703421A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010402927.3

申请日：2020-05-13

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  贺勇 ,  梁锋华 ,  孔周维 ,  陈明哲

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/18 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶脱困的轨迹规划系统、方法及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括传感器模块、全局路径规划模块、定位模块、车辆信息模块、信息预处理模块、轨迹规划模块、控制模块以及执行模块，通过分析处理收集到的自动驾驶车辆相关的行驶信息，生成一条向前或向后的最佳轨迹路径，使自动驾驶车辆自行脱离复杂路况，回到正常的自动驾驶过程中。解决了以往自动驾驶车辆在复杂路况避障成功概率降低，不能自动后退的技术问题，提升了自动驾驶系统环境的适应能力。

公开(公告)号：CN110262488A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910528047.8

申请日：2019-06-18

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谯睿智 ,  贺勇 ,  文滔

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的局部路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：包括以下步骤：A、信息处理：以全局路径为基准，生成若干采样点；B、路径采样：找出待选路径曲线，并进入路径优化；若无待选路径曲线，则输出无可行路径；C、路径优化：对待选路径曲线进行优化，得到最优的局部路径曲线。本发明能够规划出一条最优的局部路径信息，且计算效率高。