公开(公告)号：CN112333354A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202010778260.7

申请日：2020-08-05

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： I.比利克 ,  T.菲利普 ,  S.维勒瓦尔 ,  J.A.萨林格尔 ,  曾树青

IPC: H04N5/225 ,  G03B21/00 ,  G03B21/14

Abstract: 一种用于获得由多个子图像构建的整体图像的系统和方法。该方法包括：使用可电子操纵光学传感器的图像传感器来捕获具有第一子图像视场的第一子图像；在捕获所述第一子图像之后，使用所述可电子操纵光学传感器的可电子控制光操纵机构来操纵在所述可电子操纵光学传感器处接收的光，以便获得第二子图像视场；使用所述可电子操纵光学传感器的所述图像传感器来捕获具有所述第二子图像视场的第二子图像；将所述第一子图像和所述第二子图像相组合，以便得到整体图像。

公开(公告)号：CN110570680A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910369798.X

申请日：2019-05-05

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： B·N·巴克斯 ,  佟维 ,  杨旸 ,  曾树青

IPC: G08G1/137 ,  G08G1/123 ,  G06T17/05 ,  G06T7/70 ,  G06F16/29 ,  H04W4/02 ,  H04W4/40

Abstract: 公开了一种利用地图信息来确定对象位置的系统和方法。方法包括由控制器接收场景的图像数据。对象位于场景内。方法还包括由控制器基于场景的图像数据确定对象的位置。方法还可以包括由控制器接收地图信息。地图信息包括至少一个路径信息。方法还包括确定基于图像数据的对象位置和场景的地图信息之间的关联。方法还包括基于确定的关联来确定对象的三维位置。

公开(公告)号：CN110531754A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910388814.X

申请日：2019-05-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： 曾树青 ,  佟维 ,  U·P·穆达里格

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了用于控制自主车辆(AV)的系统和方法。特征映射生成器模块生成特征映射(FM)。基于FM，感知映射生成器模块生成感知映射(PM)。场景理解模块基于FM从多个感觉运动基元模块(SPM)中选择针对特定驾驶场景(PDS)要启用和执行的SPM的特定组合。每一个SPM将来自FM或PM的信息映射到车辆轨迹和速度曲线(VTSP)，用于自动控制AV以使AV执行特定驾驶操纵。SPM的特定组合中的每一个处理用于处理PDS的子任务序列中的子任务。从存储器中检索SPM的每一个特定组合并执行以生成相应的VTSP。

公开(公告)号：CN110175498A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910117753.3

申请日：2019-02-15

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： 刘翰思 ,  F·白 ,  曾树青

IPC: G06K9/00 ,  G01C21/34

Abstract: 一种操作车辆的系统和方法。该系统包括二维成像器、三维成像器和至少一个处理器。该二维成像器获得车辆周围环境的二维图像，其中环境包括对象。三维成像器获得环境的三维(3D)点云。至少一个处理器从2D图像识别对象并将对象的标识分配给3D点云的所选择的点。

公开(公告)号：CN110103984A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910073765.0

申请日：2019-01-25

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： D·K·格林姆 ,  佟维 ,  曾树青 ,  U·P·穆达里格

IPC: B60W50/00

Abstract: 描述了用于控制车辆的自动驾驶系统的技术方案。示例方法包括计算沿着车辆行驶的路线的即将到来的区域的复杂度度量。该方法进一步包括，响应于复杂度度量低于预定的低复杂度阈值，使用车辆的计算系统确定车辆在即将到来的区域中行驶的轨迹。此外，该方法包括响应于复杂度度量高于预定的高复杂度阈值，指示外部计算系统确定车辆在即将到来的区域中行驶的轨迹。如果轨迹不能由外部计算系统确定，则执行车辆的最小风险条件操纵。

公开(公告)号：CN110070572A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201811617582.2

申请日：2018-12-28

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： 曾树青 ,  佟维 ,  U·P·穆达里格

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G06T3/40 ,  G01S17/89

Abstract: 公开了一种使用稀疏深度数据生成距离图像的系统和方法。所述方法包括由控制器接收场景的图像数据。图像数据包括第一组像素。所述方法还包括由控制器接收场景的稀疏深度数据。稀疏深度数据包括第二组像素，并且第二组像素的数量小于第一组像素的数量。所述方法还包括将图像数据和稀疏深度数据组合成组合数据。所述方法还包括使用组合数据生成距离图像。

公开(公告)号：CN109109786A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810651835.1

申请日：2018-06-22

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： R·塞特胡 ,  A·艾迪特丹 ,  曾树青 ,  U·P·穆达里格

IPC: B60R16/023

Abstract: 提供了一种众包虚拟传感器生成器，该众包虚拟传感器生成器可以例如作为服务由车辆生成或者被提供至车辆。众包虚拟传感器生成器可以包括但不限于通信系统和处理器，该通信系统配置为接收来自一个或多个参与车辆的参与车辆传感器数据、一个或多个参与车辆以及目标车辆的位置，该处理器配置为：基于一个或多个参与车辆的位置和目标车辆的位置来过滤该接收的参与车辆传感器数据，将过滤的参与车辆传感器数据积聚到数据专用数据集和应用专用数据集中的至少一个中，以及生成用于目标车辆的虚拟传感器，该虚拟传感器处理过滤的且积聚的参与车辆传感器数据以便生成关于目标车辆的位置的输出数据。

公开(公告)号：CN108802773A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810340772.8

申请日：2018-04-17

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： U·P·穆达里戈 ,  曾树青 ,  C·L·哈伊

IPC: G01S19/37

CPC classification number: G01S19/46 ,  G01S19/04 ,  G01S19/05 ,  G01S19/43 ,  H04L67/12 ,  H04W4/023 ,  H04W4/025 ,  H04W4/40 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明提供了一种确定车辆位置的方法和系统。在一项实施例中，方法包括：通过行进中车辆处理器接收来自一辆或多辆停放车辆的车辆位置数据；通过行进中车辆处理器接收来自行进中车辆全球定位系统接收器的全球定位系统数据；通过行进中车辆处理器处理车辆位置数据和全球定位系统数据，以确定行进中车辆的位置。

公开(公告)号：CN108062094A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201711063047.2

申请日：2017-11-02

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： S·R·J·塔夫提 ,  曾树青

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0278

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括接收车辆和目标环境数据。基于接收到的数据生成搜索图。搜索图包含用于对目标定位的网格点，用于确定用于车辆的合适轨迹。