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公开(公告)号：CN106598224A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611025019.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G06F3/011 , G06F3/016 , G06F17/5009 , G06F2217/78
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟环境重建的增强遥操作临场感的方法，通过远端实时地反馈力，辨识出远端环境的部分参数(刚度系数和阻尼系数)，在主端重建远端环境，使得主端虚拟环境的建立更加精确，不仅降低了时延的影响，而且给主端操作者提供了实时地虚拟反馈力，同时将虚拟现实技术用于主端，提高了主端操作者的临场感，使操作者更好的完成任务。
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公开(公告)号：CN104102218B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410305109.6
申请日：2014-06-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于视觉伺服的感知与规避系统，包括无人机、图像采集系统、视觉伺服控制系统和导航定位系统，所述视觉伺服系统包括视觉目标检测与跟踪模块、安全包络模块和视觉伺服控制器。本发明还提供一种基于所述感知与规避系统的规避方法，本发明实现了对周围空域环境的快速感知，以及在不加装任何测距传感器且不需地面操作人员进行干预和操作的情况下，独立自主完成对空间飞行目标的规避机动；本发明载荷要求低、控制精度高、具有较高的智能性，能够提高无人机的空域飞行安全能力。
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公开(公告)号：CN104656663A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510082625.1
申请日：2015-02-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机编队感知与规避方法，通过编队中每一架无人机上设置的机载视觉传感器检测出目标障碍物在其对应的图像平面坐标系中的位置，推导出目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M；然后，选取任意两架机载视觉传感器得到的目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M，计算出目标障碍物在世界坐标系中的位置；确定目标障碍物是否对虚拟掌机和虚拟安全区域造成威胁；确定编队采取的避撞方式。使编队在保持队形不变以及编队队形打破重新组合的方式规避目标障碍物。
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公开(公告)号：CN114048899B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111294115.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种基于合成信息素模型的多机器人动态持续监视实时路径规划方法，解决现有多机器人动态路网持续监视方法计算复杂度高、无法保持稳定监视效果的不足之处，以实现多个具有探测能力的机器人对含有复杂障碍的路网的协同持续监视。包括：1)识别个体位置，并计算监视不确定度；2)全局位置声明；3)信息素合成；4)信息素更正；5)利用合成信息素#imgabs0#计算机器人到无向带权图中相邻监视点的监视收益值；6)确定移动方向，生成监视路径点。
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公开(公告)号：CN119200634A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411284167.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种柔性约束多智能体系统的协同运输鲁棒控制方法，建立多智能体系统，将载荷对各个智能体产生的系绳拉力作为多智能体系统的不确定非线性项；构建RBF神经网络，通过RBF神经网络对不确定非线性项进行逼近预测；利用多智能体系统，构建试验数据集，得到理想系绳拉力值作为数据标签值；根据数据标签值，通过梯度下降方法对RBF神经网络中的参数进行更新并部署到不确定非线性项中；设计基于监督学习的RBF神经网络预测的非奇异终端滑模自适应控制器，对不确定非线性项进行控制补偿。本申请可以保证绳系多智能体的稳定运输，模型计算简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114543794B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111642896.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法，首先进行RTK‑VIO系统初始化，完成RTK所在地球地理坐标系以及VIO坐标系和ENU坐标系之间的转换；然后获取当前位置的RTK值和VIO值，并转换到ENU坐标系；接下里利用VIO所估计位姿与RTK所估计位姿构建观测残差优化问题；构建滑动窗口，将步骤3所得残差按优质RTK信号发生事件的时间顺序加入到滑动窗口中，进行滚动优化，得到一个最新的校准事件；最终将校准事件平滑化，保证无人机的安全稳定飞行。本发明弥补了视觉惯性里程计误差累积和RTK受间歇性遮挡无法准确定位的缺点，实现了相对地理坐标系切空间的实时鲁棒的绝对定位。
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公开(公告)号：CN117195694A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311023862.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及分布式航天器技术领域，具体涉及一种基于智能算法的分布式航天器重构方法，包括：获取航天器的当前构型和目标构型，并对当前构型和目标构型定义成计算机可以识别的状态描述，通过策略网络选择动作，生成训练样本，存储在经验池中；根据Actor‑Critic框架下的SAC算法训练神经网络，直至收敛；根据训练好的神经网络对分布式的航天器进行重构获取目标构型。本发明通过离线训练+在线拟合的思路，基于SAC算法完成神经网络的训练，待神经网络训练好之后，将网络参数进行存储，在线仿真或者规划使用的时候根据将当前状态的描述输入神经网络，即可得到预测规划结果。
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公开(公告)号：CN116620586A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310427254.0
申请日：2023-04-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64U20/87 , B64U101/30 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种可升降云台及具有该云台的无人机，该可升降云台包括传动装置、升降杆以及无人机连接底座，传动装置的底部连接无人机连接底座，无人机底座安装无人机，传动装置的顶部安装一种可伸缩的升降杆，升降杆的最高一级杆的端面连接照相机，当无人机飞行至桥体附近，为了拍摄距离桥体更近的画面，可将升降杆伸出，使得照相机处于距离壳体足够近的位置，拍摄清晰的桥体画面，可以保证无人机的飞行的安全的前提下，又能拍到桥体清晰的画面，便于维修人员清晰观察桥体的破损情况。
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公开(公告)号：CN113759977B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111103700.X
申请日：2021-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明基于优化的绳系多无人机协同搬运的避障轨迹规划方法，属于刚柔耦合多机器人协同操控领域；通过建立约束模型、推导约束条件、构建优化的轨迹规划，最后求解；能够解决多机器人协同操作系统的轨迹规划问题，以及机器人实时避障运动规划问题。基于集合距离的显性表示物体之间避碰约束的方法，同时采用凸优化中的强对偶性质，将避障约束等效可微化、光滑化，这种处理使得提出的避障轨迹规划问题可以采用传统的基于梯度和黑塞矩阵的优化方法进行求解，可以显著降低计算复杂度、提高算法实时性，同时适用于由多面体构成的凸性和非凸性障碍物避障问题，适用范围广。能够解决多机器人协同操作系统的轨迹规划问题和机器人实时避障运动规划问题。
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公开(公告)号：CN114211479B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111531535.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间多绳系系统构型展开的事件触发控制方法，不同于以往的构型展开控制方法，本发明方法首先建立基于欧拉‑拉格朗日方法的动力学通用模型，并设计了滑模控制器和扩张状态观测器，保证系统可以在外部干扰和模型参数不确下，展开到期望构型并保持稳定。此外，为降低控制器的更新频次，提出了一种对数式的事件触发判定条件，并在基础上设计了一种事件触发控制器。本发明方法结合滑模控制器、扩张状态观测器及事件触发控制器，不仅使得所设计的控制器具有较好的鲁棒性，而且能够降低控制器的更新频次，节省通信资源。
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