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公开(公告)号：CN101790917A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010143779.4
申请日：2010-04-09
Applicant: 浙江理工大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种万向节驱动倾斜式宽窄行插秧机分插机构。在链轮轴两侧分别安装结构相同的传动箱和栽植臂；链轮轴通过万向节输出轴与链轮轴成一倾角，万向节输出轴端与行星架固接，在行星架内，太阳齿轮通过轴承支撑在万向节输出轴上，并通过法兰、调整垫片与万向节端传动箱体上的法兰固定连接，太阳齿轮经中间齿轮分别与各自的行星齿轮连接，与行星齿轮固定连接的行星轮轴分别连接各自的栽植臂。本发明使行星轮驱动的栽植臂上的秧针在相对链轮轴的倾斜平面内运动，则秧针在取秧后，由于行星架的倾斜产生相对于前进方向的侧向运动，使秧苗入土点相对取秧位置左移或右移，在取秧口等距分布前提下使得插秧位置形成农艺要求的宽窄行不等行距分布。
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公开(公告)号：CN100553899C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810060205.3
申请日：2008-03-31
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种分岔四自由度并联机器人机构。由动平台、定平台及连接动平台和定平台的2～4条结构相同的运动支链组成；所述的运动支链从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副，单自由度运动副，第二转动副和第三转动副。该机构在初始位形下具有三个移动自由度和两个转动自由度，动平台可绕与之相邻两个分支中与动平台相连接的两个转动副的轴线分别发生转动，而当动平台绕一个方向开始转动时，另一个转动方向便自动锁定，即动平台从初始位置发生转动后机构只有三个移动自由度和一个转动自由度。本发明可广泛用于并联机器人、微动工作台和虚拟轴机床，具有刚度高、结构简单、移动和转动解耦、易于控制、动态性能好、加工装配性好等优点。
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公开(公告)号：CN101530034A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910097629.1
申请日：2009-04-13
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可消除齿隙的圆柱齿－椭圆齿轮传动系分插机构。空套在中心轴两端的中心圆柱齿轮通过法兰与机架固接，在中心圆柱齿轮的一侧或两侧上、下，依次或对称依次布置中间轴、行星轴，中间圆柱齿轮、中间椭圆齿轮分别与中心圆柱齿轮和行星椭圆齿轮啮合。从侧面看，中心轴、中间轴、行星轴三轴轴心成三角形或上、下五轴轴心成以中心轴对顶的两个全等三角形布置，中间轴两端通过轴承活动支撑在传动箱体的座孔内并有间隙δ，传动箱体上沿中间轴孔径向设置调节螺钉，或在轴承座孔内的一侧装紧靠轴承外圈的弹簧片，以消除中间齿轮和中心齿轮、行星齿轮间的齿侧间隙。本发明具有可消除齿隙、传动平稳、插秧穴口小等优点，可用于步行式和乘坐式插秧机。
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公开(公告)号：CN101475102A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910096022.1
申请日：2009-01-23
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及一种陆地车辆装卸槽罐的专用装置。目的是提供的装置应具有结构坚固、使用安全可靠以及操作简便的特点。技术方案是：手摇升降式槽罐运输装卸架，包括用于承载槽罐重量且水平布置的承重框架、安装在承重框架四个角的支撑腿、驱使承重框架垂直升降的手摇式升降机构以及可调节支撑腿水平位移的平移机构。支撑腿包括竖直定位的两个相互套装且可相互滑动的内筒和外筒。手摇式升降机构是：一手柄驱动的丝杆机构安装在支撑腿的内筒和外筒之间，以实现内筒和外筒之间的相对滑动。平移机构是：每个支撑腿的上端均分别固定在一水平布置的滑动轴上，滑动轴又插入一相适合的套筒中进行滑动配合；所有套筒分别固定在承重框架的左右两端。
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公开(公告)号：CN100490627C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710111782.6
申请日：2007-06-07
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种步行式插秧机的椭圆-圆柱齿轮后插旋转式分插机构。链轮箱内的中心链轮带动固装在中心轴两端的左右齿轮盒转动，齿轮盒内，固定不动的中心椭圆齿轮通过固定在同一中间轴上的第一中间椭圆齿轮、第二中间圆柱齿轮，传动固定在行星轴上的行星圆柱齿轮。在行星轴伸出齿轮盒的一端固装一个栽植臂，其绝对运动为行星圆柱齿轮相对齿轮盒的非匀速转动和齿轮盒相对中心轴的圆周运动的合成运动。本机构行星系的原理是：从侧面看，中心轴、中间轴、行星轴三轴的轴心A、B、C为三角形布置。齿轮盒转一圈，栽植臂插秧一次，秧爪的相对运动轨迹形同“海豚形”曲线，确保插秧时的插穴小，减少倒秧和漂秧。适合步行式插秧机的插秧要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101117131A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710071084.8
申请日：2007-09-04
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，由四轮车体、两套机构相同的丝杠滑块机构、三组传动齿轮组和四组结构相同的车轮转向连杆系组成。车轮转向连杆系由曲柄摇杆机构组成，两前轮和两后轮的转向连杆系各共用一个曲柄，两个曲柄回转中心分别位于丝杠滑块机构的前后两个滑块中心轴上。通过齿轮啮合的切换，可以使转向系曲柄转动或曲柄中心随滑块的移动，从而改变移动机器人的运动方式；通过不同的组合可以完成三种运动方式，正常行走且后车轮导向方式、平动方式和零半径转动方式，具备了全方位移动的能力，减少了电机的使用数量；通过切换机构来实现运动方式的变化可以满足农田作业的运动要求，也保证具有可靠的运动特性。
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公开(公告)号：CN112757279B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110077423.3
申请日：2021-01-20
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及一种名优茶采摘的采茶装置。技术方案是：两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：该装置包括机壳以及分别设置在机壳内用于采摘茶叶的夹爪机构、用于升降夹爪机构的曲柄摇杆‑凸轮驱动机构、用于摆动夹爪机构的抛洒机构、用于收集茶叶的收集盒、控制器；所述夹爪机构包括第一安装座、固定在第一安装座上的气缸、通过夹爪连接块可转动地铰接在气缸活塞杆上的两条爪臂、分别可转动地铰接在第一安装座与各爪臂之间的爪臂连杆、设置在爪臂上的传感器。该装置通过两个可调控的直线电机和旋转电机复合驱动输出，基于机器人运动学分析，实现运动轨迹合成，实现仿人手智能茶叶嫩芽采摘作业，并具有采摘速度快、采摘质量好的特点。
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公开(公告)号：CN118560603A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410631784.1
申请日：2024-05-20
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人的腿部结构及机器人，该腿部结构包括大腿、小腿、膝关节和踝关节和足；所述大腿包括四个伺服电机、大腿支架、主控舱以及两组一级带传动结构；所述小腿包括小腿支架、数据处理电路板、二级带传动输出同步轮轴以及二级带传动结构；所述膝关节包括2组连杆以及膝关节轴；所述踝关节为一组2RSU‑U机构，所述2RSU‑U机构包括两组RSU机构以及一个踝关节轴；所述足至少有两个左右对称的轴承座，分别与左右两侧的T型轴的垂直于横向的单端相连接。本发明有效降低整条腿部的惯量，以提高人形机器人腿部的动态响应。此外，该腿部通过巧妙设计四连杆结构实现膝关节的运动，并通过两级带传动以及2RSU‑U机构实现踝关节在矢状面以及冠状面的运动。
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公开(公告)号：CN118550201A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411019258.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法。本发明考虑到多自由度深海液压机械臂无速度传感器问题，提出了基于期望速度信号的自适应律以克服模型参数不确定性带来的影响；此外，通过构建自适应扩张状态观测器，不仅能够估计并在控制器设计过程中补偿系统的扰动，而且能够估计系统的速度信号，提升控制器的鲁棒性和抗扰能力。本发明能够在无速度传感器的情况下实现多自由度深海液压机械臂关节角度的轨迹跟踪控制，提升多自由度深海液压机械臂的控制性能。
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公开(公告)号：CN118370288A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410624893.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种抓取式海参捕捞机器人。本发明包括机器人框架、五自由度的机械臂和海参收集装置；所述机器人框架的顶部上固定设置有机械臂底座，以及海参收集装置，底部固定设置有密封仓，四周固定设置有垂直推进器和水平推进器，所述机械臂底座上固定设置有步进电机Ⅰ，同步带轮Ⅱ被步进电机Ⅰ带动可实现机械臂的的旋转运动。本发明采用5自由度机械臂和8轴推进器，实现机器人在水下的自由运动和灵活抓取。本发明中的海参捕捞机器人能够代替人工进行海参的捕捞工作，无需受季节限制。其承受的水压远超人类，因此具有更高的安全性。通过使用海参捕捞机器人替代人工，有效避免了海洋环境对捕捞者身体健康的潜在危害。
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