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公开(公告)号：CN114715381A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210616253.6
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学
IPC: B64C5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用偏航和俯仰调节的尾翼装置，包括：第一固定件；第二固定件，与第一固定件固定连接或一体成型；偏航调节机构，至少部分设置在第一固定件上，用于调节飞行器的航行角度；俯仰调节机构，至少部分设置在第二固定件上，用于调节飞行器的俯仰角度。本发明对飞行器的偏航角度和俯仰角度实现了硬件上的解耦控制，使得控制精确性提高；对飞行器的偏航角度和俯仰角度分别采用分级控制，使得控制更加快速、精确，降低了控制算法的复杂度；结构简单，体积较小；提高了对飞行器控制的实时性和机动性。
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公开(公告)号：CN114659619A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210287824.6
申请日：2022-03-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种全软体的自驱动振动传感器及其制备方法，该方法主要通过激光碳化技术制备含折纸结构的二维多孔碳电极，再通过模具转印法将二维多孔碳电极转移到三维PDMS空腔上，最后通过激光刻蚀技术为多孔碳电极和PDMS薄膜表面雕刻微结构。本发明中传感器由PDMS薄膜、液态金属液滴、多孔碳电极和PDMS空腔从上到下依次紧密组装。传感器的工作基于摩擦纳米发电机原理。当传感器受到振动激励时，液态金属液滴与PDMS薄膜摩擦起电，使得PDMS薄膜表面带有稳定的负电荷，从而使液态金属液滴的运动可以通过静电感应输出电流。本方法不需要复杂的物理、化学合成工艺，通过灵活控制激光扫描参数，使得液态金属液滴不与接触表面黏附，提供稳定的电信号输出。
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公开(公告)号：CN114459642A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210095299.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种全局刚度可控的机器人仿生柔性电子皮肤。包含三级感知系统。一级感知为迫近感知，由电容式迫近柔性传感器阵列组成，可感知人机迫近距离、迫近速度、迫近方向；二级感知为灵敏接触感知，采用仿生毛发结构的灵敏柔性触觉传感器，可检测接触力；三级感知为负载敏感触觉感知，采用一体化集成的柔性触觉传感器和柔性驱动器，可全局调整柔性电子皮肤刚度，可检测接触压力，改变测量量程和灵敏度，进而实现动态负载自适应。本发明可通过多级感知系统对多源多模态信号进行检测。
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公开(公告)号：CN114459333A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210095289.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔柔性材料的拉伸应变传感器。拉伸应变传感器对称设置，包括应变传感器主体和应变信号读取接口；应变传感器主体的两端各设置有应变信号读取接口，应变传感器主体两端的应变信号读取接口分别与应变传感器主体的两端电连接；所述应变传感器主体由应变传感器基底、导电层和主体封装层构成，应变传感器基底表面外附着有导电层，附着有导电层的应变传感器基底嵌装在主体封装层中，两端的应变信号读取接口分别穿过主体封装层的对应端后设置在应变传感器基底的两端。本发明的应变传感器具有拉伸性能好、测量范围大、易适应安装表面几何特性等特点，可根据需求调节传感器结构，提高传感器的拉伸性和适应性。
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公开(公告)号：CN114440759A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210093766.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于封装材料结构的柔性拉伸应变传感器。本发明的柔性拉伸应变传感器对称设置，包括应变传感器主体和应变信号读取接口；应变传感器主体的两端各设置有应变信号读取接口，应变传感器主体两端的应变信号读取接口分别与应变传感器主体的两端电连接；应变传感器主体由应变传感器基底、导电层和主体封装层构成，应变传感器基底表面外附着有导电层，附着有导电层的应变传感器基底嵌装在主体封装层内，两端的应变信号读取接口分别穿过主体封装层的对应端后设置在应变传感器基底的两端。本发明的应变传感器具有拉伸性能好、测量范围大等特点，可根据需求调节传感器结构，调整柔性拉伸应变传感器工作过程中的应力分布，控制传感器力学性能，提高传感器的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110375636B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910614416.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔柔性材料的高拉伸柔性应变传感器，主要由应变传感器主体和应变信号读取接口构成；所述应变传感器主体，由基于柔性多孔材料切割成型的柔性基底、附着于该基底表面的导电材料和封装材料构成。该种柔性传感器皮肤通过内部结构的设计使得其具有良好的拉伸性能、较大的灵敏度和测量范围。同时，本发明的内部结构是能够进行不同阵列的排布，从而满足不同的使用环境和适用条件。
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公开(公告)号：CN110196125B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910316546.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔结构的岛桥式柔性传感阵列装置。包含柔性感知层和柔性基底；柔性基底包括外框壳和镂空屈曲结构，镂空屈曲结构包括岛和屈曲臂，多个岛间隔阵列均布布置在外框壳内部，每相邻两个岛之间以及岛与其邻近的外框壳的内边缘之间通过屈曲臂连接，岛中心设有安装孔；柔性感知层中，柔性传感单元过盈配合装配入柔性基底的安装孔中；所有柔性传感单元两端串接后引出两个输出端作为电学信号传输通道。本发明具有岛桥结构形变量大、易适应安装表面几何特性的优点，具有较大的可变动量，能够安装到不规则的立体形状表面；也具有多孔柔性结构安全、缓冲、吸能的优势，还具有可更换，个性化安装的特点。
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公开(公告)号：CN108444620B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810129054.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种同层式的多级阵列压力传感器。包含三个压力传感单元：柔性基底上表面设有三个沿圆周方向均匀分布的阶梯型传感凸起结构，阶梯型传感凸起结构的顶面和台阶面分别设有柔性基底第一、第二电极；隔空层中设有三个通孔，三个阶梯型传感凸起结构分别嵌装于三个通孔中；受力层下表面设有三个沿圆周方向均匀分布的圆柱盲孔，圆柱盲孔的孔底面设有受力层第一电极，圆柱盲孔的孔周围的受力层下表面设有受力层第二电极。本发明能够在一个传感单元的垂直方向上检测多个压力阈值，提高了检测效率，降低了制造成本和难度，增强了其实用性。
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公开(公告)号：CN107765686B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710786413.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人与机器人安全交互的传感装置。包含主要由柔性基底、下层电极阵列、柔性感知层、上层电极阵列和表面层从下到上依次紧密层叠黏合构成的柔性触觉传感阵列；柔性触觉传感阵列中，表面层的上表面固定布置有超声波传感器、第一类毛发感受器和第二类毛发感受器，超声波传感器、第一类毛发感受器和第二类毛发感受器均间隔交错均布地阵列于表面层的上表面，各个传感器引出导线，导线布置经过表面层内部。本发明通过多种传感器更精确地检测人与机器人危险区域的相对位置的同时及时反馈控制机器人运行速度，毛发的存在延长了人的反应时间，增强了人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN108705512B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810534638.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；乘坐部安装于移动底盘上，机械臂位于乘坐部后方并装在机械臂安装部；移动底盘底面设有万向脚轮组和麦克纳姆轮组，麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，升降机构包括电动升降台和四个气压杆；电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构；机械臂安装部包括底座支承结构和抗倾覆结构；乘坐部包括座椅、万向脚轮和滑轨机构。本发明安全、高效、便捷、实用，可满足失能老人和残障人士的部分生活需求，提高自理能力，大大减轻护理人员工作强度，具有良好的市场应用前景。
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