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公开(公告)号：CN117872718A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410040908.9
申请日：2024-01-11
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种自主水下机器人的三维轨迹跟踪控制方法。首先建立自主水下机器人运动学模型；接着设计基于神经网络辨识的基本三维轨迹跟踪控制器；然后构建包括输入层、突触隐层、细胞隐层和输出层在内的递归免疫网络模型；再构建用于递归免疫网络辨识的性能指标函数；最后基于递归免疫网络辨识实现水下机器人轨迹跟踪控制器的在线自整定。本发明解决了自主水下机器人作业过程中因为海流、海浪、水下噪声等干扰因素给其轨迹跟踪造成的影响，提高了三维轨迹跟踪的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN116277026A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310436217.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同免疫网络控制方法，首先以单机器人运动学建立单机器人时变二次优化模型；然后以决策变量设计多机器人协同控制器，用于递归神经网络的实时递归，最后将适应度评价准则和递归误差补偿项融入免疫递归网络，并引入疫苗操作，进行最优关节角的输出。本发明实现了多机器人轨迹跟踪过程中的关节角求解，满足了多机器人对不同轨迹的自适应跟踪，进而提高了多机器人控制中的精度、协同性和重复性，对实现智能制造时多机器人协同控制具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN116152508A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111349411.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶焊缝特征参数的提取方法。首先根据接头空间位置和最小轮廓线距离完成焊缝特征识别；然后基于识别结果存储相应的轮廓线组和轮廓线两端点间的所有距离；接着通过轮廓线总条数和最小轮廓线距离的两端点，识别出焊缝坡口处特征点及线；最后基于三类焊接接头所建的数学模型提取出与焊接工艺相关的焊缝特征参数。本发明的船舶焊缝特征参数的提取方法有助于实现船舶焊接件数字模型中焊缝特征参数的精确提取，进而提高数据库系统快速自适应选择焊接机器人的焊接工艺参数，达到优化焊缝成形质量、提高生产效率、实现全自动焊接的目的。
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公开(公告)号：CN115342814A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210884919.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器数据融合的无人船定位方法。步骤是：先对无人船多传感器定位系统所采集数据进行预处理；然后通过置信距离检验来对无人船多传感器的定位数据进行置信度判定，并对所检验的定位数据赋予相应置信因子；利用一致性检验及方差加权对故障数据进行检验补偿；接着基于基本粒子滤波对经检验、加权后的各传感器定位数据进行滤波处理实现数据增强；最后利用新的门限分层粒子滤波算法对无人船多传感器的定位数据进行融合滤波输出处理，获得精确的无人船航行轨迹定位信息。本发明的方法，提高了无人船多传感器定位系统的容错性能及算法关联度，保证了传感器定位数据的可靠性，实现对无人船航行轨迹精确定位的目的。
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公开(公告)号：CN109035244B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201810920514.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法，包括传送对中模块，检测到方格簇后将其传送；视觉识别模块，与所述传送对中模块连接，采集所述传送对中模块传送的方格簇图像，识别蚕茧和方格簇边框；传送夹持模块，与所述视觉识别模块连接，传送、检测并夹持方格簇；摘茧机械手，设于传送夹持模块上，以将蚕茧从方格簇中摘除；控制模块，分别通信连接并控制所述传送对中模块、视觉识别模块、传送夹持模块及摘茧机械手。采用本技术方案，实现了方格簇的自动摘茧，提高桑农基于方格簇养蚕中摘茧效率和摘茧质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114831862A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210432369.4
申请日：2022-04-23
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种环绕式颈部按摩装置，包括安装壳体，所述安装壳体内设置有安装腔，所述安装腔内设置有的按摩机构，所述按摩机构包括捏抹按摩组件和翻滚按摩组件。本发明的环绕式颈部按摩装置的按摩机构包括捏抹按摩组件和翻滚按摩组件，翻滚按摩组件能够对后颈部进行全面环绕按摩，属于按摩中的滚法按摩，能够活血化瘀、消肿止痛；捏抹按摩组件通过按摩轮往复地相互靠近和远离，达到捏按的效果，属于按摩中的捏法按摩，能够疏经通络、行气活血；捏抹按摩组件通过按摩轮往复地上下运动，对后颈部进行抹按，有助于缓解头晕及颈部疼痛。
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公开(公告)号：CN110646574B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910947839.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于无人船的水质电导率自主检测系统及方法，包括设于无人船上的导航定位模块、水质电导率检测模块和控制模块，导航定位模块包括视觉识别单元及GPS单元，视觉识别单元实时拍摄无人船航行路径上的图像，GPS单元实时对无人船进行定位；水质电导率检测模块包括电导率检测仪及自动升降单元，自动升降单元将所述电导率检测仪释放到设定水域的设定深度；控制模块接收视觉识别单元和GPS单元获取的数据并对所述无人船进行导向，以及接收所述电导率检测仪获取的检测结果并上传至一远程监控系统中。本发明具有劳动强度低、时效性快、水质电导率定深检测精度高、自主性强等优点，能够实现水质电导率的实时在线监测。
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公开(公告)号：CN113682678A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111039918.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
IPC: B65F1/00
Abstract: 本发明提供了一种垃圾分类系统及垃圾视觉识别方法，包括上下相对设置的投放识别机构和分类储存机构，所述投放识别机构包括第一安装腔和设置在所述第一安装腔内的投放识别模块；所述分类储存机构包括第二安装腔和设置在所述第二安装腔内的分类储存模块。通过投放识别模块对投入的垃圾进行种类识别后，落入分类储存模块中进行分类存储。本发明提供的垃圾分类系统，减少了人工垃圾分类工作强度，提高了垃圾分类效率和准确率。该垃圾分类系统不仅满足了生活垃圾自动识别与分类的需求，还具有满载检测、人机交互等功能，使得该系统更加的智能化、便捷化，避免了在垃圾分类过程中人为主观因素的影响，从而提高了垃圾分类的准确率。
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公开(公告)号：CN112643713A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011441652.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人端拾器高温传递和变形检测装置，包括恒温箱，所述恒温箱内顶部装有滑槽，所述滑槽内吊装有若干结构相同的夹持机构，所述恒温箱内位于所述夹持机构的下方装有可拆卸的托板，所述恒温箱内长宽高三个方向上分别装有三个工业相机。机器人端拾器高温传递和变形检测装置中的机械手爪，采用欠驱动的机械手爪能实现检测位置的精确定位，以及温度传感器相对端拾器中待检测异形结构的柔性包络紧贴，提高了对复杂异形端拾器检测时的抓取适应力和稳定性，有助于提高温度传递检测精度，针对端拾器在热辐射和热传导下的微小变形量检测需求，借助工业相机，通过亚像素级边缘点检测算法来获得变形量，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN106184903B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610673712.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多规格快递箱的全自动捆扎机，包括机架，所述机架包括平行隔离安置的两根左横梁和两根右横梁，所述左横梁上设置有左传送装置，所述右横梁上设置有与左传送装置结构相同的右传送装置，所述左横梁和右横梁之间设置有自动捆扎装置和自动升降装置，在所述左传送装置的中部还设置有自动摆正装置和用于控制所述左传送装置、右传送装置、自动摆正装置、自动捆扎装置和自动升降装置的控制器。本发明能对不同规格的快递箱实现连续全自动捆扎，提高了捆扎效率，减少了人力成本，进而提高了淘宝卖家的经济效益。本发明还公开了一种用于多规格快递箱的全自动捆扎机的工作方法。
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