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公开(公告)号：CN115496099B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211143128.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机械臂传感器的滤波及高阶状态观测方法，涉及机械臂传感器信号处理领域，针对现有技术中在对测量信号滤波的同时，不能获得信号的高阶状态的问题，包括：步骤一：获取机械臂传感器的测量噪声vn；步骤二：获取机械臂传感器信号，并基于机械臂传感器信号的泰勒级数，展开建立机械臂传感器的状态方程：步骤三：基于机械臂传感器的测量噪声vn建立机械臂传感器的测量方程：步骤四：基于机械臂传感器的状态方程以及机械臂传感器的测量方程设计卡尔曼观测器，利用卡尔曼观测器进行高阶状态观测，所述高阶状态为一阶状态和二阶状态。本申请可以消除被测信号的噪声影响，同时获得信号的高阶状态(信号的一阶状态和信号的二阶状态)。
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公开(公告)号：CN115496099A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211143128.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机械臂传感器的滤波及高阶状态观测方法，涉及机械臂传感器信号处理领域，针对现有技术中在对测量信号滤波的同时，不能获得信号的高阶状态的问题，包括：步骤一：获取机械臂传感器的测量噪声vn；步骤二：获取机械臂传感器信号，并基于机械臂传感器信号的泰勒级数，展开建立机械臂传感器的状态方程：步骤三：基于机械臂传感器的测量噪声vn建立机械臂传感器的测量方程：步骤四：基于机械臂传感器的状态方程以及机械臂传感器的测量方程设计卡尔曼观测器，利用卡尔曼观测器进行高阶状态观测，所述高阶状态为一阶状态和二阶状态。本申请可以消除被测信号的噪声影响，同时获得信号的高阶状态(信号的一阶状态和信号的二阶状态)。
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公开(公告)号：CN115477025A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211366123.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。
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公开(公告)号：CN115416010A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211280654.5
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人的避障能力或者执行任务效率低下的问题。本发明中蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换；每个被动轮伸缩模块包括驱动机构、三连杆机构和从动轮；驱动机构的连接端铰连接在蛇身模块的侧壁上，驱动机构的驱动端与三连杆机构的一端铰连接，三连杆机构的另一端与从动轮铰连接；驱动机构通过驱动三连杆机构的弯折与伸直实现从动轮的上抬与下放。本发明主要用于复杂环境的作业。
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公开(公告)号：CN114459356A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310915A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210142877.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112665765A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011385481.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种关节力矩传感器，具体是指一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器，为了解决被动式过载保护传感器刚度低、过载保护能力差，且调整间隙难以保证，制造成本高昂的问题，本发明是基于并联分载原理的力矩传感器，适用于机器人关节力矩的测量，而且根据传感器的设计需要，合理分配分载梁和弹性梁的刚度比值，采用分载梁承担大部分的力矩载荷，提高力矩传感器的刚度，本发明采用分载梁承担大部分的力矩载荷，可有效实现力矩传感器的过载保护，解决了采用销孔式、螺纹式过载保护间隙值难以保证，制造成本高昂的技术问题。
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公开(公告)号：CN104626187B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410850501.9
申请日：2014-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可在轨更换的机械臂关节快换接口，它涉及一种机械臂关节快换接口，具体涉及一种可在轨更换的机械臂关节快换接口。本发明为了解决现有大型空间机械臂无法进行在轨维护的问题。本发明包括凸本体、与凸本体相配和的凹本体、导向机构、定位机构、电连接器辅助连接机构和六个快速拆卸连接机构，定位机构、所述电连接器辅助连接机构安装在凹本体上，导向机构安装在凸本体上，六个快速拆卸连接机构均布安装在凹本体上，凹本体通过六个快速拆卸连接机构与凸本体连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN104816311A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510187993.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可在轨更换的机械臂关节快换接口系统，它涉及一种机械臂关节快换接口系统。本发明目的是为解决空间在轨维护工作中，现有使用的机械臂关节快换接口的电连接器因不具备超行程量缓冲功能而使其承受过载力发生损坏的问题。本发明中所述容差导向对接装置包括凹本体、与凹本体结构相配合的凸本体，所述凹本体和凸本体之间通过多组锁定定位装置和多组机械连接快拆装置可拆卸连接，所述多组锁定定位装置均匀设置在凹本体和凸本体之间，所述多组机械连接快拆装置均布在凹本体和凸本体之间，所述电气连接装置设置在凹本体和凸本体组成的腔体内；本发明用于空间在轨维护工作中。
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公开(公告)号：CN102435367B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110280590.4
申请日：2011-09-21
IPC: G01L5/00
Abstract: 成对轴承预紧力测试装置，它涉及一种轴承预紧力测试装置。本发明为解决现有的测量仪需要气源，对环境要求较高以及轴承预紧力测试精度低的问题。每根导轨上套装有一个直线轴承，所述力传感器支架的两端各通过一个直线轴承与导轨滑动连接，力传感器固装在力传感器支架的下端面上，位移传感器通过位移传感器支架安装在机座的上端面上；支撑架的两端分别与两根导轨的上端固接，电机通过电机支架固装在支撑架的上端面上，的输出轴通过联轴器与螺杆的上端固接，弹簧座固装在力传感器支架的上端面上，外壳固装在弹簧座的上端，螺杆位于外壳内，压紧螺母与螺杆螺纹连接，弹簧套装在螺杆上且位于压紧螺母与弹簧座之间。本发明用于测试成对轴承预紧力。
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