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公开(公告)号：CN105416429B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201510918493.1
申请日：2015-12-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人行走机构，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架上；行星齿轮机构包括外齿圈、太阳齿轮、行星齿轮、行星架以及电机；所述外齿圈固结在支架内；太阳齿轮为驱动轮，与电机连接；所述行星齿轮有三个，分别安装在行星架的三个轴上；行走机构包括五个吸附装置，其中三个吸附装置通过连接杆及脚架均匀设置在支架的外围；另外两个吸附装置通过连杆安装在行星架的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架上的三个吸附装置与安装在行星架上的两个吸附装置相互交替吸附。本行走机构具有结构简单、转向容易的特点，适用于各种壁面吸附形式的爬壁机器人。
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公开(公告)号：CN108306448A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810263622.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传统电动机的四自由度磁悬浮高速电机与方法；在第三轴段上安装磁轴承转子，第五轴段上安装传感器检测环，且磁轴承转子和传感器检测环均依靠轴肩定位；传感器检测环的外表面安装电涡流位移传感器；磁轴承转子的磁轴承定子被固定在轴承套内，其轴向和径向分别依靠轴承套轴肩和定位杆进行定位；第六轴段上安装滚动轴承，该滚动轴承内侧与传感器检测环的外端面间隙配合，内端面和第六轴段表面间隙配合。本磁悬浮高速电机，用于检测转轴径向位移的电涡流位移传感器和用于控制转轴悬浮的磁轴承均安装于轴承套中，且左右对称的轴承套经定位杆连接，使得定位得以统一于轴承套，进一步保证了磁悬浮电主轴工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN108301902A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810161568.X
申请日：2018-02-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种离心式柴油机尾气净化装置及其净化方法。包括筒体、排气管和进气管，在筒体的两端分别安装有一密封端盖和一内装有尿素溶液的碳烟颗粒收集盒；排气管为直管，其一端伸入筒体内腔的底部，另一端伸出密封端盖；进气管的一端为螺旋管体结构，并位于筒体的内腔，另一端伸出筒体之外。而本净化装置可以同时对氮氧化合物和碳烟颗粒进行净化处理，降低尾气净化的成本，有效地改善环境污染，提高空气质量。
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公开(公告)号：CN107758363A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711052433.1
申请日：2017-10-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B65G67/04 , B65G61/00 , G06T1/0014 , G06T7/73 , G06T2207/10012
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的货车自动装车系统与方法；包括可移动的伸缩机、连接视觉识别系统的3D相机、安装在伸缩机前段上方的用于固定3D相机的相机支架、机械手本体、将视觉识别系统反馈的信息传递给控制机械手本体动作的机器人系统、用于搭载机械手本体移动的小车；机械手本体的端部安装有吸盘夹具，吸盘夹具用于将货物运送至伸缩机上。机械手本体的端部安装有吸盘夹具，吸盘夹具用于将货物运送至伸缩机上。作业过程中，为使机械手本体稳固，将小车固定在伸缩机末端的一侧，在伸缩机的带动下移动；当机械手本体在作业时若遇到不可达位置，可调节小车在伸缩机的前后固定位置，直至机械手本体能够工作在作业范围。
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公开(公告)号：CN107560543A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710785948.6
申请日：2017-09-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的摄像机光轴偏移校正装置与方法，包括底板、检测方块；底板的一端设置有支架，支架上安装双目图像采集装置；底板的另一端的上表面叠置有一主体机构，主体机构上阵列分布多个安装孔，螺栓穿过安装孔将主体机构与底板连接；通过改变安装孔的位置可调节主体机构伸出底板的长度；所述主体机构的尾部有一尾槽，检测方块通过螺钉固定形式安装在尾槽中。通过该装置与该装置的CAD三维模型相配合，无需获知镜头的详细设计参数，通过检测装置获得少数几组检测角点的实际坐标和理想坐标，从而有效、准确地实现双目立体视觉摄像机的光轴校正，操作简单易行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105537824B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610057065.9
申请日：2016-01-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN104325220B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410568902.5
申请日：2014-10-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K26/21 , B23K26/354 , B23K26/38 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种多功能激光复合加工设备及方法，包括激光器、激光器控制模块、光纤、五轴机器人、随动装置、送丝机构、焊枪、激光头、工作台、底座；五轴机器人由运动X轴、运动Y轴、运动Z轴、机械手及旋转轴B轴和旋转轴C轴组成，旋转轴B轴和旋转轴C轴的电机固定连接。激光器控制模块控制激光切割步骤、激光焊接步骤、激光表面处理步骤，并通过控制激光器实现五轴机器人运动与控制激光加工。本设备具有保持工序集中、减少夹具数量及工件重装定位次数、提高加工精度、缩短周期、集激光切割、激光焊接与激光表面处理于一体，具有精密、转换效率高、光束质量好、速度快等优点，它的应用将有利于激光加工水平的提高。
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公开(公告)号：CN105537824A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610057065.9
申请日：2016-01-27
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105424381A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510875500.4
申请日：2015-12-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种速度可调的厢体表面喷气减阻发生装置及其测试方法，包括空气压缩机、玻璃管和设置在玻璃管一侧端部的导流风栅，导流风栅通过进风连接座连接通风机；在玻璃管内沿其轴向方向设置有双滑轨，在双滑轨上放置厢体模型；进风连接座上设有数显式测力计，数显式测力计的连接轴穿过导流风栅伸入玻璃管内，厢体模型的迎风端通过挂绳挂扣在连接轴的挂钩上；空气压缩机通过软管连接厢体模型尾部的进气端。本装置避免了进行风洞试验而需建造风洞设施所耗费的高额成本，避免了测试过程中所需复杂的测试设备。而且本发明结构简单、使用方便快捷、市场潜力大，它的应用将有利于厢体表面气膜减阻模拟试验方便、高效地进行。
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公开(公告)号：CN105398503A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510918804.4
申请日：2015-12-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024 , F16B47/00
Abstract: 本发明公开了一种负压吸盘装置：包括吸盘罩体，所述吸盘罩体为上、下阶梯孔结构，上阶梯孔的孔径小于下阶梯孔的孔径；所述上阶梯孔兼做排气口，并在其内设置有设有固定座，固定座上设置有电机，电机的转轴伸入上阶梯孔内并在其上安装有用于抽吸下阶梯孔内部空气的叶片，下阶梯孔内的空气通过排气口排出，当下阶梯孔与吸附物吸附时，其内部形成负压。本负压吸盘装置通过电机带动吸盘罩体上阶梯孔内的叶片转动，抽排下阶梯孔内的空气，其内形成负压，使整个负压吸盘装置吸附在壁面上；当需要负压吸盘装置脱离被吸附物时，电机只需反转即可。
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