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公开(公告)号：CN104452811A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410714162.1
申请日：2014-11-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: E02D29/045
CPC classification number: E02D29/063
Abstract: 本发明公开了无水条件下大型智能化隧道海生物清理设备及方法，包括行走部分、摄像装置、车体、执行装置、升降台装置；行走部分由三列车轮组成；摄像装置安装在车体的前端；执行装置执行装置是一个辐条盘，其直径与隧道的直径相适应；升降台装置是一个安装在车体上方的升降台，升降台的上方具有一个平台，平台上有一轨道，执行装置滑动固定在轨道上，并能沿着轨道轴向移动。本设备实现智能化清扫，在无水条件下，通过在隧道中的自主观察与探测，判断需要清扫的位置。通过辐条盘旋转使硬质毛刷对内壁表面进行清扫。既提高了工作效率，又可以实现对海生物附着物的清扫。并有利于大型管道清洗的发展，使得隧道维护技术得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN105537824B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610057065.9
申请日：2016-01-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105537824A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610057065.9
申请日：2016-01-27
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN204282400U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420740393.5
申请日：2014-11-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: E02D29/045
Abstract: 本实用新型公开了无水条件下大型智能化隧道海生物清理设备，包括行走部分、摄像装置、车体、执行装置、升降台装置；行走部分由三列车轮组成；摄像装置安装在车体的前端；执行装置执行装置是一个辐条盘，其直径与隧道的直径相适应；升降台装置是一个安装在车体上方的升降台，升降台的上方具有一个平台，平台上有一轨道，执行装置滑动固定在轨道上，并能沿着轨道轴向移动。本设备实现智能化清扫，在无水条件下，通过在隧道中的自主观察与探测，判断需要清扫的位置。通过辐条盘旋转使硬质毛刷对内壁表面进行清扫。既提高了工作效率，又可以实现对海生物附着物的清扫。并有利于大型管道清洗的发展，使得隧道维护技术得到进一步提高。
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