公开(公告)号：CN105537824B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610057065.9

申请日：2016-01-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张攀峰 ,  谢小鹏 ,  余一林 ,  李盛前 ,  殷莉甜 ,  蒋梁中

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。

公开(公告)号：CN105537824A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610057065.9

申请日：2016-01-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张攀峰 ,  谢小鹏 ,  余一林 ,  李盛前 ,  殷莉甜 ,  蒋梁中

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B23K37/0252 ,  B25J9/1694

Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。