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公开(公告)号：CN104635616B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410796247.9
申请日：2014-12-18
Applicant: 华南理工大学 , 南京纪希自动化科技有限公司
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种应用于人机技能传递的人机耦合装置，包括力传感器、人体腕部连接器、球形手柄以及肌电采集仪，其中力传感器的工作面分别与人体腕部连接器、球形手柄连接，在进行人体阻抗校准时，力传感器的安装面通过底座与工作台连接；在将人体的运动技能传递给机器人时，力传感器的安装面通过法兰盘与机器人手臂末端相连；肌电采集仪通过电极与人体手臂相应皮肤表面相连，信号输出端连接计算机。本发明的耦合装置及方法，其机械结构简单，安装方便，且具有安全保护作用，造价低，稳定性、跨平台兼容性好，在遥操作，外骨骼机器人，康复机器人，工业机器人等领域均具有一定的应用前景，且在进行人体肌电信息控制机器人时不会造成信号干扰。
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公开(公告)号：CN106448339A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610910634.X
申请日：2016-10-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: G09B9/05 , G09B9/052 , A61B5/0476 , A61B5/04
CPC classification number: G09B9/05 , A61B5/0476 , A61B5/0488 , A61B5/6803 , A61B5/681 , G09B9/052
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实和生物反馈的驾驶培训系统，通过使用计算机模拟真实汽车内的环境如仪表、方向盘、换挡装置等以及路面情况，通过曲面3D显示器投影到半透明曲面玻璃板上显示成像，通过调整半透明曲面玻璃板的高度和水平角度，使虚拟影像和搭建的实物平台重合，方向盘、油门离合器及刹车合成、换挡装置带有力反馈，能够实时与模拟的车辆行驶状态同步，让用户体验到真实的驾驶体验。此外，该系统具有自动纠错功能，带力反馈的方向盘提示用户转向，油门力反馈提示用户减速，同时通过使用无线肌电信号测量手环和易带式脑电采集头盔采集用户的生理信息，脑电信号提取注意力集中程度，肌电信号提取肌肉紧张程度，实时投影显示。
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公开(公告)号：CN106385465A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610977846.X
申请日：2016-11-08
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
CPC classification number: H04L67/025 , B25J9/1689 , H04N5/2257 , H04N9/3141 , H04N13/302
Abstract: 本发明提供了一种可远程交互机器人系统及方法。包括近端与远端两个子系统部分，近端部分负责系统的控制，将采集到对象的序列图像、操作人员的声音信号与对远端的控制指令发送到远端；远端则是移动机器人，将图像序列与声音协调地再现出来，其中图像再现可用全息三维投影方法、体三维显示方法和幕布投影显示方式实现，既可再现对象的真实形象，也可再现对象的相对应的虚拟模型，远端并将采集到的现场影像与声音反馈到近端，可实现远端机器人与现场观众的友好交互。两个子系统图像与声音的采集和传输既可线上亦可线下完成。本发明可应用于远程会议、教育、演讲、娱乐等领域。
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公开(公告)号：CN105599006A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610173400.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明公开了一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转轴线上的输出轴、柔性传动机构，驱动端，所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构两端的空心轴驱动电机，所述的输出轴与所述柔性传动机构中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构驱动所述输出轴转动时的力臂长度实现刚度调整，实现弹性缓冲。本发明设计的双电机驱动的刚度可调的机器人弹性关节，其特点是实时响应速度快、调节精度高，提高了机器人的安全性与对环境的友好度，简单轻便，通用性强，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN105313117A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510862809.X
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器，包括：控制电路、微处理器、驱动电机、转轴、减速机构、非线性弹簧和齿轮蜗杆；本发明还公开一种驱动基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器的驱动方法，包括以下步骤：1、微处理器根据给定输出力矩和输出刚度计算得到两根非线性弹簧的伸缩量；2、微处理器通过PD控制将相应计算结果传给两个驱动电机，驱动电机输出相应的力矩于各自转轴中；3、两个齿轮蜗杆分别将两个驱动电机输出的力矩转换为水平拉力，分别改变两根非线性弹簧的伸缩量；4、驱动器通过两根非线性弹簧各自的伸缩量实时输出相应的可调刚度与力矩。具有简化了硬件装置和节省了空间等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104635616A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410796247.9
申请日：2014-12-18
Applicant: 华南理工大学 , 南京纪希自动化科技有限公司
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/188
Abstract: 本发明公开了一种应用于人机技能传递的人机耦合装置，包括力传感器、人体腕部连接器、球形手柄以及肌电采集仪，其中所述的力传感器的工作面分别与人体腕部连接器、球形手柄连接，力传感器的安装面通过底座与工作台连接，力传感器的安装面通过法兰盘与机器人手臂末端相连；所述的肌电采集仪通过电极与人体手臂相应皮肤表面相连，信号输出端连接计算机。本发明的耦合装置及方法，其械结构简单，安装方便，且具有安全保护作用，造价低，稳定性、跨平台兼容性好，在遥操作，外骨骼机器人，康复机器人，工业机器人等领域均具有一定的应用前景，且在进行人体肌电信息控制机器人时不会造成信号干扰。
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公开(公告)号：CN104552295A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410810610.8
申请日：2014-12-19
Applicant: 华南理工大学 , 南京纪希自动化科技有限公司
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J13/085 , B25J19/02 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息融合的人机技能传递系统，包括与机器人连接的计算机、传感器安装支架，以及分别与计算机相连的体感传感器、双目视觉摄像头、人体肌电信号采集仪、人机技能传递调整接口、监测显示器，所述的体感传感器、双目视觉摄像头、人体肌电信号采集仪、人机技能传递调整接口分别安装在传感器安装支架上，所述的人体肌电信号采集仪通过测量电极与人体连接，所述的体感传感器设置在人体关节处。本发明的系统，服务机器人人机交互信息充分、控制策略多样，且多传感器安装方便、投入成本显著降低。
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公开(公告)号：CN217702944U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221455864.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B24B41/04
Abstract: 本实用新型公开了一种变弹簧数量的变刚度执行器。本实用新型的一种变弹簧数量的变刚度执行器包括动作组件和弹簧组件，动作组件与弹簧组件相互连接；弹簧组件包括弹簧基板、多个弹簧；弹簧基板与每个弹簧的一端均相互连接；弹簧的另一端与动作组件相对应；动作组件包括驱动模块和弹簧触发板；驱动模块用于驱动弹簧触发板与相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整；弹簧触发板与弹簧的另一端相对应；弹簧触发板上设有触发通道；弹簧触发板通过触发通道对相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整。本实用新型的有益效果在于结构紧凑简单、体积小、重量轻、无需外部辅助设备、制造成本低。
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公开(公告)号：CN213731763U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202021970171.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统，系统的控制端包括用户端和肌电信号采集装置，终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器；用户端通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置向肌电信号处理服务器发送用户的肌电信号，机器人控制服务器根据肌电信号控制机器人执行系统、根据终端控制指令控制机器人执行系统和传感信号采集装置，或者结合终端控制指令和用户的肌电信号共同控制机器人执行系统和传感信号采集装置。本实用新型能够通过多种方式有效控制终端，控制精度高，实用性强。
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公开(公告)号：CN212379815U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202021053288.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置，包括用于实时采集用户在虚拟现实交互过程中的手势信息的体感信息采集模块、力反馈信息处理模块、线性振动马达和磁场产生模块，其中，体感信息采集模块连接力反馈信息处理模块的输入端，并将手势信息发送给力反馈信息处理模块；力反馈信息处理模块的输出端连接线性振动马达和磁场产生模块，并将其生成的力反馈信号发送给线性振动马达和磁场产生模块，以触发线性振动马达震动和磁场产生模块产生相应磁场斥力。本实用新型装置简单轻便，且能够在虚拟现实环境的使用当中，有效模拟完整逼真的力反馈效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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