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公开(公告)号：CN105599004B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610173210.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本发明能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。
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公开(公告)号：CN105599004A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610173210.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02 , B25J19/00 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本发明能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。
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公开(公告)号：CN106426267B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610799641.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 电子科技大学中山学院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于浮动弹簧的刚度连续可调关节，包括主轴驱动电机、谐波减速器、关节外壳、输出法兰，所述主轴驱动电机与所述谐波减速器的输入端驱动连接，所述关节外壳与谐波减速器外壳固定连接，所述关节外壳内设置有浮动弹簧刚度调节装置，所述浮动弹簧刚度调节装置一端与所述谐波减速器输出端相连接，另一端与输出法兰相连接。本发明通过对矩形浮动弹簧工作长度的调节，关节可实现从全刚度到全柔性的线性调节，实现弹性缓冲，提高机器人的安全性与对环境的友好度，结构紧凑、外形规则、通用性好。
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公开(公告)号：CN106426267A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610799641.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 电子科技大学中山学院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于浮动弹簧的刚度连续可调关节，包括主轴驱动电机、谐波减速器、关节外壳、输出法兰，所述主轴驱动电机与所述谐波减速器的输入端驱动连接，所述关节外壳与谐波减速器外壳固定连接，所述关节外壳内设置有浮动弹簧刚度调节装置，所述浮动弹簧刚度调节装置一端与所述谐波减速器输出端相连接，另一端与输出法兰相连接。本发明通过对矩形浮动弹簧工作长度的调节，关节可实现从全刚度到全柔性的线性调节，实现弹性缓冲，提高机器人的安全性与对环境的友好度，结构紧凑、外形规则、通用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945046A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710271714.X
申请日：2017-04-24
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J9/1635 , B25J9/08 , B25J9/1607 , B25J9/163 , B25J9/1648
Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度弹性驱动器的机械臂控制系统，包括实时计算机控制系统、数据采集系统、驱动端、刚度调节机构以及输出法兰。本发明还公开了一种基于变刚度弹性驱动器的机械臂控制方法。本发明结构紧凑、通用性好、刚度连续可调、有效减缓外部冲击力，利用自身柔顺特性，保护关节连杆，对整个机器人的各部位起到很好的保护作用。在控制中同时考虑了弹性驱动器中弹性元件引起的非线性问题，即因刚度可变而导致的性能的影响，以及机器人的动力学和驱动器的动力学，通过在闭环系统上构造一种新的高维积分Lyapunov‑Krasovskii泛函，简化控制器设计步骤，保证了闭环系统的全局稳定性，具有稳定性高、抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN105599006A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610173400.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明公开了一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转轴线上的输出轴、柔性传动机构，驱动端，所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构两端的空心轴驱动电机，所述的输出轴与所述柔性传动机构中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构驱动所述输出轴转动时的力臂长度实现刚度调整，实现弹性缓冲。本发明设计的双电机驱动的刚度可调的机器人弹性关节，其特点是实时响应速度快、调节精度高，提高了机器人的安全性与对环境的友好度，简单轻便，通用性强，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN205614699U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620232982.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转轴线上的输出轴、柔性传动机构，驱动端，所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构两端的空心轴驱动电机，所述的输出轴与所述柔性传动机构中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构驱动所述输出轴转动时的力臂长度实现刚度调整，实现弹性缓冲。本实用新型设计的双电机驱动的刚度可调的机器人弹性关节，其特点是实时响应速度快、调节精度高，提高了机器人的安全性与对环境的友好度，简单轻便，通用性强，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN206216730U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621034995.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 电子科技大学中山学院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于浮动弹簧的刚度连续可调关节，包括主轴驱动电机、谐波减速器、关节外壳、输出法兰，所述主轴驱动电机与所述谐波减速器的输入端驱动连接，所述关节外壳与谐波减速器外壳固定连接，所述关节外壳内设置有浮动弹簧刚度调节装置，所述浮动弹簧刚度调节装置一端与所述谐波减速器输出端相连接，另一端与输出法兰相连接。本实用新型通过对矩形浮动弹簧工作长度的调节，关节可实现从全刚度到全柔性的线性调节，实现弹性缓冲，提高机器人的安全性与对环境的友好度，结构紧凑、外形规则、通用性好。
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公开(公告)号：CN205614698U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620232975.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本实用新型能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。
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