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公开(公告)号：CN109730769A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811502698.1
申请日：2018-12-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的皮肤肿瘤精准手术智能追踪方法及系统，该方法包括下述步骤：对皮下组织切片的提取过程和皮下组织切片对应区域再切除过程进行全程高清拍摄，并将拍摄视频实时传输给视觉计算单元；所述视觉计算单元根据拍摄视频，对手术刀片进行检测和追踪，具体是：计算手术刀片移动轨迹中心点，然后标识手术对应区域，将再切除区域与皮下组织切片提取区域进行匹配，并将匹配结果传输给人机交互单元；所述人机交互单元向用户显示视觉计算单元的匹配结果，同时接受用户的操作指令并将指令传输给视觉计算单元。本发明通过跟踪手术刀片的移动轨迹来标识组织切片提取区域以及再切除区域，在大面积皮肤肿瘤切除手术中有望取代人类助手。
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公开(公告)号：CN109669477A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910087121.7
申请日：2019-01-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机集群的协同控制系统，包括无人机集群和地面站；无人机集群是由多架异构无人机组成的集群；地面站包括硬件部分和软件部分；硬件部分包括AR人机交互模块、数据处理模块、无线传输模块；数据处理模块分别与AR人机交互模块、无线传输模块连接；其中，AR人机交互模块用于人机交互；数据处理模块用于数据处理；无线传输模块用于地面站与无人机集群之间的数据传输；软件部分采用模块化设计，并为各个功能模块提供统一的通信方式和监测管理服务；本发明地面站系统增加AR人机交互功能，通过叠加在真实环境中的虚拟场景给无人机集群下达飞行任务，给用户提供自然友好、具有沉浸感的操作体验。
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公开(公告)号：CN109243575A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811083904.X
申请日：2018-09-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于移动交互和增强现实的虚拟针灸方法及系统。该方法分为扩增现实、诊断子系统、坐标系系统及其转换、手势位置和方向的捕捉、碰撞检测及视觉反馈五个模块。其中扩增现实通过佩戴AR设备，将实验人体模型投影到真实世界中。为了能在虚拟环境中的操作能够传输到现实环境中执行，需要坐标系系统进行坐标转换。诊断子系统通过反向传播算法来构建IFPN模型学习不同疾病和治疗穴位之间的对应关系。手势捕捉通过固定在AR眼镜的Leap Motion体感控制器来实现，通过捕获到的数据，可以计算出手的动作及位置。通过碰撞检测，来获取针灸针的接触点，进而通过视觉反馈来加以引导，使参与者了解动作的准确性。
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公开(公告)号：CN108762295A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810410369.8
申请日：2018-05-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明提出基于软件总线的一体化无人机控制系统。系统包括：（1）基于软件总线的一体化无人机控制系统架构。通过面向服务的体系架构，提高组件的可靠性和开放性，屏蔽资源的异构性，封装资源的功能，设计集多功能于一体的一站多控式总线控制系统。（2）轻量化软件总线通信框架，为异构节点提供透明的数据传输机制，实现用户与消息协议的解耦。（3）基于集中式软件总线的全局资源管理模式。设计适合计算资源异构和任务相互依赖的多无人机系统的多视角全局资源管理模式，保证控制系统的实时性与确定性。本发明在保证架构开放性和可靠性下提高控制系统的实时性能和资源利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108549977A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810271536.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于多Agent的面向订单的柔性生产动态调度系统。该系统包括工艺Agent、监控Agent、管理Agent、资源模块和算法Agent；工艺Agent负责管理系统的产品工艺信息，为其他Agent提供数据查询服务；监控Agent负责采集设备工作状态信息并进行故障分析；管理Agent是系统的消息中转站，负责管理全体Agent；资源模块有车间Agent和设备Agent组成，设备Agent负责对设备的工作进度进行模拟，车间Agent负责管理其下的设备Agent；算法Agent封装系统的调度方法和重调度方法，为其他Agent提供计算服务。该调度系统和方法能够提高制造业对制造资源的利用率和管理水平，并能快速响应异常因素，保证制造过程的持续稳定高效。
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公开(公告)号：CN108447477A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810087480.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自然语言理解的机器人控制方法，包括步骤：(1)获取语音信号并转化为相应数字信号，而后通过动态时间规整算法将数字信号转换为相应的文本信息；(2)建立模型，对文本信息中所包含的关键信息与冗余信息进行匹配，并获取文本信息的分割结果，之后通过最大熵模型建立的分类器，对文本信息进行分类，并将分类结果中需要进一步转换的控制指令进行转换；(3)通过获取的机器人控制指令，将获得的机械臂末端执行器空间坐标反解为旋转关节的关节变量，控制机器人进行运动。
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公开(公告)号：CN108406767A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810149541.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供面向人机协作的机器人自主学习方法，包括面向人机协作的目标理解方法和任务学习算法，它允许机器人能快速地在人类辅助下认知目标和通过模仿人类动作达到快速掌握新技能的目的。包括步骤：(1)在目标理解层面设计面向人机协作的深度学习方法引入人的经验知识；(2)在任务学习层面引入人类的评价和反馈优化强化学习算法。本发明结合人类的实时反馈和教导，使得机器人能有效地进行自学习和在线学习。
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公开(公告)号：CN108334198A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810139483.1
申请日：2018-02-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0487 , G06T19/00
Abstract: 本发明公开了基于增强现实的虚拟雕塑方法，它允许操作者通过自己的三维手势，在增强现实的场景当中完成虚拟雕塑的功能，包括以下三个步骤：S1、手势数据的获取；S2、坐标系配准以及手势建模；S3、虚实碰撞检测；S4、雕塑模型的形变。本发明提出了一种基于增强现实的虚拟雕塑方法，这个方法通过传感器来获取操作者的手势数据，然后通过增强现实头盔，在增强现实的场景当中完成虚拟雕塑的功能，整个雕塑的过程十分自然、简洁以及高效。
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公开(公告)号：CN108161882A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711291805.6
申请日：2017-12-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的机器人示教方法及装置。方法包括以下步骤：对体感设备获取的手势位姿进行滤波处理与数据优化；将优化后的数据通过无线网络发送给增强现实设备，驱动AR设备中虚拟机器人再现操作者的示教轨迹；示教者从增强现实设备中观察虚拟机器人的再现轨迹，通过语音调整误差较大的示教点，并修改之前的示教点，重复操作直至所有示教点的误差都在满意的限度内，则示教完成；将最终的示教轨迹转化为驱动真实机器人所需的关节角，控制真实机器人再现操作者的示教路径。本发明的装置包括体感设备、PC机、麦克风、光学透视式增强现实设备、WiFi路由器和机器人。本发明具有对示教者专业要求低，避免损坏作业机器人，重复效率高等优点。
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