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公开(公告)号：CN108984911A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810797748.7
申请日：2018-07-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水田平地机静力学建模方法及系统，所述方法包括：建立水田平地机的三维实体模型，以台架替换拖拉机车身，且台架固定不动，以水田平地机的对称面作为基本平面，将调平系统视为一个质量块，在质量块的安装台上建立局部坐标系，求出质量块质心在局部坐标系下的坐标；求出质量块受到的平行连杆的作用力，平行连杆包括柔性杆和刚性杆；在柔性杆远离质量块的一端建立局部坐标系，求出柔性杆受到的作用力和附加力偶，以及求出柔性杆与质量块连接端的挠度和转角；对刚性杆进行拉压分析，求出刚性杆的轴向变形量，从而获取平行连杆与质量块连接端的形变位置。本发明为水田平地机相关零件的疲劳强度校核、动力学分析等提供了参考和依据。
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公开(公告)号：CN107014338A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710265244.6
申请日：2017-04-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B21/22
CPC classification number: G01B21/22
Abstract: 本发明公开一种基于高速相机的构件姿态测量方法，涉及构件姿态测定技术领域，所述姿态测定方法包括：拍摄前在构件上粘贴标记点；在构件上建立两个坐标系，其中一个为固定的全局坐标系，另一个为随构件运动而运动的局部坐标系；构件开始运动，利用两台高速相机拍摄贴有标记点的构件，得到贴有标记点的构件运动图像；对拍摄的贴有标记点的构件运动图像进行处理，得到标记点在全局坐标系下的3D坐标。本发明还公开一种基于高速相机的构件姿态测量方法的应用。本发明用以计算出构件的欧拉角和其质心空间3D全局坐标。
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公开(公告)号：CN104020674B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410160828.3
申请日：2014-04-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，包括环境地图生成部分、Simulink算法仿真实现部分、GUI动画仿真效果界面，每一个部分均可由软件仿真或物理硬件实现，从而可应用到从纯软件仿真开始直至完整的物理机器人系统运行整个开发验证过程中。环境地图的生成可通过鼠标绘制、文件导入和外部传感器实时创建；Simulink算法仿真实现部分，依赖于Simulink循环运行模式，实现算法内部循环和触发条件停止；GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟。通过对折线Bug与圆弧Bug算法，以及激光测距仪、全景相机等传感器实际验证，该平台操作简单友好，大大提高了车辆自主导航避障算法的研发效率。
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公开(公告)号：CN103335658B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310246898.6
申请日：2013-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。
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公开(公告)号：CN105691454A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511032216.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B62D15/025 , B62D1/16
Abstract: 本发明属于车辆自动导航控制领域，具体为一种自动导航控制器安装于车辆转向轴的方法，所述方法包括步骤：将自动导航控制器通过一个万向节套件与车辆转向轴连接；再将所述自动导航控制器通过支架固定于车辆方向盘位置。本发明所述装置包括万向节套件与支架。采用本发明能够实现自动导航控制器精确的控制车辆转向轴进行转弯，而不用保证自动导航控制器与车辆转向轴之间的同心度精度，同时能够避免方向盘与车辆转向轴在转向操作过程中产生过度磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104360094A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410566990.5
申请日：2014-10-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量点验钞机速度变化的实验装置，包括光电式旋转增量编码器，用于采集点验钞机的滚轮组实时速度；逻辑分析仪，用于读取光电式旋转增量编码器采集到的速度信息，并以方波的形式进行显示；弹性联轴器，用于消除滚轮组的输出轴与光电式旋转增量编码器的输入轴之间的相对运动；XYZR轴微调平台，用于调整光电式旋转增量编码器的输入轴位置，以使光电式旋转增量编码器的输入轴与滚轮组的输出轴同一轴线；DSP电源板，用于给光电式旋转增量编码器供电；PC机，用于对逻辑分析仪采到的数据进行处理并绘出曲线，以显示点验钞机的速度值变化情况。本发明高精度、模块化、实用性强，能精准的测出走钞时的速度变化。
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公开(公告)号：CN104206063A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410403801.2
申请日：2014-08-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B71/02
Abstract: 本发明公开了一种作业机具自动调平系统及其控制方法，所述系统包括倾角检测传感器模块、位移检测传感器、执行模块以及自动调平控制模块，所述执行模块包括作业机具、旋转机构以及伸缩机构，所述作业机具通过旋转机构与农业机械车体连接；所述伸缩机构相对于作业机具倾斜设置，且伸缩的一端与作业机具连接；所述倾角检测传感器模块设置在农业机械车体上，用于检测农业机械车体的倾斜运动信号；所述位移检测传感器设置在伸缩机构上，用于检测伸缩机构所在调节位置的直线位移；所述倾角检测传感器模块、位移检测传感器和伸缩机构分别与自动调平控制模块连接。本发明及方法可以保证作业机具的精准、平稳控制，以达到精确作业的目的。
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公开(公告)号：CN102138377B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110035932.6
申请日：2011-02-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种横摆式株间除草装置,包括车体，该车体包括主架（2）及限深轮（3），还包括设于主架上的横摆除草结构、除草部件、行间除草结构、视觉与控制系统，该横摆除草结构通过横摆运动使除草部件进入株间区域进行除草，行间除草结构通过一双翼铲铲入土来进行除草，视觉与控制系统对作物进行识别，确定植株保护区域和株间除草区域，并控制横摆除草结构与行间除草结构在株间除草区域进行除草。本发明可降低株间除草装置对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求，减少了株间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖，并可根据行距来选择行间除草双翼铲的宽度来适应不同行距栽培作物的行间区域除草。
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公开(公告)号：CN102217437A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110127000.4
申请日：2011-05-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明是一种水平圆盘式除草爪装置。包括主轴、外壳、底圆盘、盖板和除草爪齿，外壳固定在盖板上，除草爪齿安装在底圆盘上，主轴下端与底圆盘连接，主轴上端穿过盖板，主轴中部套有关节连接器，关节连接器通过连杆与除草爪齿连接，关节连接器上设有调节板，调节板与关节连接器连接，调节板安装有第一、第二调节螺母，第一、第二调节螺母分别与安装在外壳和盖板上的第一、第二调节丝杠配合，通过旋转任一调节丝杆控制关节连接器带动连杆推或拉与其相连的除草爪齿，致使所有除草爪齿同时张开或收拢，以达到调节除草爪齿旋转半径和爪齿尖端分布间距的的大小，适应不同株距和行距的栽培作物除草，本发明设计巧妙，结构简单，容易实现自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN101280570B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810028328.9
申请日：2008-05-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: E02F3/85
Abstract: 本发明公开了一种平地机的水平控制系统，包括平地铲、控制平地铲水平位置的液压系统及控制该液压系统工作的水平控制系统。平地铲上设有感应平地铲水平倾角及倾角变化率信号的传感器系统，将信号传输至水平控制系统进行处理；传感器系统包括用于感应水平倾角信号的加速度传感器及感应倾角变化率信号的角速度传感器。另外，本发明还公开了一种平地机的水平控制方法。本发明能准确地计算出平地铲的水平倾角。
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