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公开(公告)号：CN116616201A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310700043.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
IPC: A01K5/02
Abstract: 本发明公开一种哺乳母猪智能饲喂自检系统及方法，该系统包括后台控制器和若干个智能饲喂终端；所述智能饲喂终端包括饲喂执行装置和饲喂控制器；所述饲喂控制器与饲喂执行装置电连接，该饲喂控制器用于接收饲喂执行装置的各个执行模块的工作信号；所述后台控制器包括中央控制器和手持控制器；所述中央控制器与饲喂控制器电连接，该中央控制器用于展示全部智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果；所述手持控制器通过无线连接网络与所述饲喂控制器连接，该手持控制器用于查询显示单台智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果。该自检系统及方法能够实现关键部位故障自检，减少维修员入场，提高维护效率。
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公开(公告)号：CN115399252A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210989932.8
申请日：2022-08-17
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种妊娠母猪智能饲喂系统及方法，该饲喂系统包括若干个自动投喂装置和后台控制单元；所述自动投喂装置与后台控制单元电连接，该自动投喂装置包括自动下料机构和触碰感应模块；所述自动下料机构与触碰感应模块电连接，该自动下料机构包括储料仓、下料管道以及下料驱动机构；所述储料仓的顶部入口与用于输送饲料的输送管道连通，该储料仓的底部出口与下料管道连通；所述下料驱动机构包括螺旋输送杆和驱动电机，所述螺旋输送杆设置在下料管道内，该螺旋输送杆与所述驱动电机的输出轴固定连接。本发明能够按照妊娠母猪各时段的营养需求进行精准投喂，减少人工参与，减少人与猪的接触，降低饲喂成本，减少非洲猪瘟的传播风险。
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公开(公告)号：CN106539101B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201611066049.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种转盘式半自动荔枝去核去皮机，其特征在于，包括控制器和设有用于安放荔枝的定位孔的转盘机构、以及依次安装在转盘机构四周的将果蒂切除的预切机构和去核去皮机构；所述控制器分别与转盘机构、预切机构和去核去皮机构电连接；所述转盘机构水平设置，所述预切机构设置在预切工位上，位于定位孔的上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位上，位于定位孔的上下两侧。首先，荔枝放入定位孔内(果蒂朝上)，然后，圆形刀片将荔枝的果蒂部分切除；接着，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动将果肉挤出；最后，第二直线导轨电机驱动上推杆和下推杆同时将果肉和果皮一起推进收集箱内。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好。
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公开(公告)号：CN114128638A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111179108.8
申请日：2021-10-09
Applicant: 华南农业大学 , 广州迦恩科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种保育猪智能粥料机以及饲喂方法，该粥料机包括自动下料机构、自动供水机构、盛料机构以及料量检测机构；所述自动下料机构包括储料仓、螺旋输送杆和旋转驱动机构，所述螺旋输送杆设置在储料仓的内腔中，该螺旋输送杆与旋转驱动机构的输出端连接；所述储料仓的底部设有下料口，所述螺旋输送杆上设有延伸至下料口中的螺旋下料部；所述自动供水机构包括供水管和供水喷头，所述供水管连通在水源和供水喷头之间；所述盛料机构包括食槽，该食槽设置在储料仓的下料口的下方；所述料量检测机构包括探针、搭铁线和探针线，所述探针设置在食槽之上。本发明能够自动提供粥料进行饲喂，无需人工参与，降低养殖成本。
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公开(公告)号：CN108649682B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC‑DC变换器和第二DC‑DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC‑DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC‑DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC‑DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN112509125A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011472391.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 广州迦恩科技有限公司 , 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工标志物和立体视觉的三维重建方法，首先安装单目相机和双目相机，并在猪舍内布置多个人工标志物；接着，通过双目相机连续对猪舍环境拍照并将图像信息上传服务器中；同时单目相机就获取人工标志物的信息并输出到服务器中；随后，服务器对同一时刻获取的左目图像提取特征点，然后进行立体匹配，并计算特征点的深度信息和相机坐标；结合同一时刻单目相机拍摄的人工标志物的定位信息，计算得到特征点的世界坐标；当得到所有图像的所有的特征点的世界坐标后，将其还原到同一个世界坐标系中，完成猪舍环境三维重建。通过上述方法可以准确定位相机位姿，避免点云拼接时累计误差的产生和重建场景的漂移。
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公开(公告)号：CN107462236B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710547043.5
申请日：2017-07-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种果园障碍物机械检测装置，包括割草机车体、支架座、固定架和检测机构，其中，所述支架座设置于所述割草机车体上，所述检测机构通过所述固定架与所述支架座相连接；所述固定架包括连接杆、固定框、前伸杆和前伸固定杆，其中，所述固定框通过所述连接杆与所述支架座相连接；本发明采用机械检测果园障碍物的方式，通过与障碍物触碰接触从而检测障碍物位姿信息实施避障，避免了现有技术中通过各种传感器检测障碍物时容易受到环境等多种因素影响的弊端；在果园环境中，机械避障更简单实用，性价比更高，在环境复杂的果园或其他园林中适用性更好。
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公开(公告)号：CN111112106A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911360262.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于红外光谱识别荔枝果核大小的分拣装置及方法，所述装置包括机架，机架上由后至前布设有输送机构，在输送机构后端上方安装有自动进料机构，输送机构上设置有探测装置；所述机架前端安装有分拣机构，分拣机构中设置有分拣通道，用于将分拣后的荔枝导入到不同的收集机构中；待分拣的荔枝自所述自动进料机构中掉落至输送机构上，通过输送机构将单个荔枝依次输送给分拣机构，在此过程中，通过探测装置探测荔枝果核的大小，将探测结果发送给分拣机构，待对应的荔枝到达分拣机构后，分拣机构根据所述探测结果将荔枝导入到对应的收集机构中。本申请结构简单、操作方便、成本低、对果肉无损伤，非常适合用于生产流水线中。
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公开(公告)号：CN111112105A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911357863.3
申请日：2019-12-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉识别荔枝果核大小的分拣装置及方法，装置包括机架，机架上布设有输送机构，在输送机构后端上方安装有进样机构，输送机构上设置有机器视觉装置；机架前端安装有分拣机构，分拣机构中设置有分拣上通道和分拣下通道，在分拣机构的下部安装有调节机构；待分拣的荔枝依次自进样机构中进入输送机构，通过输送机构将每个荔枝依次输送给分拣机构，通过机器视觉装置探测荔枝果核的大小，将探测结果发送给调节机构，待对应的荔枝到达分拣机构后，调节机构根据探测结果调节分拣下通道的位置，以将荔枝通过分拣上通道或分拣下通道导入到对应的收集箱中。本申请结构简单、操作方便、成本低、对果肉无损伤，适用于生产流水线中。
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公开(公告)号：CN108640040B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810263797.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
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