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公开(公告)号：CN113064448B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110328495.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的制导方法及系统，其中该制导方法包括：步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数；步骤二：将相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；步骤三：根据带偏置项的比例导引制导律、相对运动参数和运动参数，得到飞行器的制导指令。本发明所提供的飞行器的制导方法能够实时更新机动目标的位置，实现对机动目标的攻击以及能够避免飞行器在末端丢失目标的情况。
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公开(公告)号：CN112433473B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201910791497.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑旋转飞行器耦合问题的鲁棒解耦控制系统及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得舵机响应指令的鲁棒解耦控制模块，其中，通过收敛误差解算子模块实时获得攻角收敛误差和侧滑角收敛误差；通过收敛滑模面解算子模块实时获得攻角收敛滑模面和侧滑角收敛滑模面；通过舵机响应指令解算子模块获得俯仰方向舵机响应指令和偏航方向舵机响应指令。
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公开(公告)号：CN113408044A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011556269.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机桨叶优化设计方法，包括以下步骤：确定工况条件参数，并选择参考翼型；将参考翼型参数化获得基础翼型；对基础翼型进行优化，获得最佳翼型；最佳翼型三维仿真验证。根据本发明所述的多旋翼无人机桨叶优化设计方法，具有适用性广、优化维度高、优化效率高、优化效果好等诸多优点。
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公开(公告)号：CN113377130A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110580173.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种适应于复杂环境下的四旋翼无人机空中快速高效回收方法，该方法中通过载机携带捕网对四旋翼无人机进行回收，所述捕网平时存储在载机腹部，当载机到达回收区域后，将捕网释放出来，由载机携带捕网前飞或者悬停，四旋翼无人机识别出载机即捕网的位置，并获得自身与捕网之间的相对位置和相对速度，进而根据期望角度控制四旋翼无人机自身撞入到捕网内，通过在四旋翼无人机上设置防护栅栏确保四旋翼无人机的旋翼不会搅到捕网上，确保四旋翼无人机的安全顺利回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017808B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910231418.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN111273682B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811526595.9
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟目标点的侧偏修正方法，所谓虚拟目标点就是假定任意一坐标作为目标点，使飞行器瞄向该坐标飞行，通过规划一系列连续变化的虚拟目标点，基于虚拟目标点提供侧偏需用过载，发挥飞行器的潜在过载能力，可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时进入导引头的视场域，从而使得大侧偏的飞行器也能够通过激光导引头进行精确制导。
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公开(公告)号：CN111043914B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811187363.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于捷联导引头的弹目视线角速率获取方法及系统，该方法中在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，具体来说，通过设定合理的迭代式和计算系数，使得在极短的时间内迭代得到趋近于真实弹目视线角速率的数值，用以在后续计算需用过载时替换所需的弹目视线角速率。
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公开(公告)号：CN111781955A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010543157.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种配置有领航直升机的飞行器激光制导控制系统及方法，该系统及方法通过可悬停的领航直升机为飞行器提供导引激光，利用无人机的快速机动性确保该导引激光能够持续照射目标，而且通过该直升机为飞行器提供导引激光的同时，还自行根据接收到的漫反射激光信号解算目标坐标，并通过信号传输的方式将目标坐标传递给飞行器，从而使得飞行器即可以利用自身导引头探测到的目标坐标进行制导控制，还可以利用接收到的目标坐标作为补充，以便于在自身导引头未能获得目标坐标时准确地解算制导指令。
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公开(公告)号：CN111486865A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910088025.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种传递对准滤波器、传递对准方法及应用其的制导飞行器，该系统不仅可辅助INS惯性元件缩短零位对准的时间，同时也能补偿由陀螺漂移和加速度计零偏造成的误差，提高INS惯性元件的敏感精度，进而保证飞行器的命中精度，具体来说，通过卡尔曼滤波器处理卫星接收系统和地磁传感器传递出的信息，得到基于卫星的三轴加速度信息和基于地磁的三轴角速率信息，并比较得到上述信息与INS惯性元件输出的信息，将其差值作为INS惯性元件的基准修正参数，根据该基准修正参数修正INS惯性元件，从而缩短INS惯性元件零位对准的时间，提高制导飞行器的制导精度。
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