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公开(公告)号：CN111589025A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010312971.5
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的实施例提供了一种抛投机器人开锁控制方法、系统、装置及存储介质。该方法包括步骤：实时获取机器人的加速度值；根据加速度值判断机器人依次经过失重状态、冲击状态和着陆静止状态；发出解锁指令对抛投机器人解锁。本公开的实施例通过依次经历的失重、冲击和着陆静止状态，可以确定机器人是被抛投出去后达到最后的着陆静止状态，然后再发出解锁指令对机器人解锁，避免发生机器人在被抛投之前或在被抛投出去还没落地静止就解锁的情况，使机器人上打开的组件受到碰撞而造成损坏。
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公开(公告)号：CN108742840B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810317759.0
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机器人的标定方法和装置，其中标定方法包括：确定与各待标定量相关的参数以及每个所述参数的标准值，按预设频率采集机器人运行时的各待标定量的测量值和参数的测量值；对于任意一个参数，根据多维粒子群算法以及该参数的标准值对该参数的测量值进行标定；对于任意一个待标定量，根据约束方程获知相关的其他待标定量和各参数，根据与该待标定量相关的各参数标定后的测量值以及已完成标定的所述其他待标定量，获得该待标定量的计算值，根据多维粒子群算法以及该待标定量的测量值，对该待标定量的计算值进行标定。本发明实施例具有收敛速度快、局部极值发生率低、能够有效解决多维复杂关系参数标定的有益效果。
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公开(公告)号：CN111367274A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010033935.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供了一种应急救援现场信息侦检方法和系统。所述方法包括：获取现场信息；根据现场信息确定多种类型的侦检设备的部署方案，所述部署方案包括所述侦检设备的类型、数量和分布位置；根据所述部署方案在所述应急救援现场部署所述侦检设备；接收所述侦检设备采集的现场信息。本公开根据现场信息自动地确定多种类型的侦检设备的部署方案，实现了对多种类型的侦检设备进行灵活地多点布署，大大提升了侦检效率，且能够适用于各种复杂场景。
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公开(公告)号：CN111273658A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010033381.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人，包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；所述测距传感器单元包括四组，分别位于所述机器人本体前端、后端、左右两侧面和下底面；所述控制单元用于接收所述测距传感器单元的距离信息，根据所述距离信息确定所述机器人周围的障碍物信息。本发明还公开了一种基于所述移动机器人的障碍物探测方法。本发明能够以低成本的方式实现了移动机器人行走过程中全方位的障碍物探测，适用于不确定场景和动态变化场景，提高了应急侦检效率。
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公开(公告)号：CN111236761A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033960.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种锁闭装置和固定节点式机器人，包括：锁壳、摇臂和接触臂，所述摇臂和所述接触臂均设置于所述锁壳内，且在所述锁壳内具有锁定状态和开锁状态；连杆，具有长条形通孔，所述摇臂滑动设置于所述长条形通孔内；推杆，与所述摇臂连接且至少部分设置于所述锁壳外部，能够推动所述摇臂使其在所述长条形通孔内滑动以脱离所述锁定状态；执行机构，与所述连杆连接，能够带动所述连杆沿其延伸方向运动，从而使得所述摇臂脱离所述锁定状态。本公开能够避免在受到较大的冲击力的情况下误开的现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106878612B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710007004.6
申请日：2017-01-05
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京理工大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明涉及一种基于在线全变差优化的视频稳定方法，属于视频处理技术领域；包括以下步骤：利用特征点检测和匹配对抖动视频进行运动估计，计算出帧间变换矩阵，并得到原始抖动视频的相机路径；通过在线全变差优化和线性平滑方法对相机路径进行优化，得到稳定的相机路径；通过原始相机路径与稳定相机路径的变换关系对抖动视频帧进行图像变换后生成稳定的视频。与已有方法相比，本发明方法使用帧间单应性变换来描述相机运动，通过在线全变差优化方法和线性平滑方法来减小视频的差分，从而平滑相机路径；此优化方法计算效率快，可以达到实时处理的效果，且生成的稳定视频保真度高，不会损失过多的图像信息，具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109816608A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910056279.8
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于噪声抑制的低照度图像自适应亮度增强方法，属于图像处理技术领域。本发明针对低照度图像中的噪声，使用噪声抑制来代替噪声去除，对低照度图像中的噪声进行抑制。首先，将低照度图像的色彩空间由RGB转为HSV。然后，在HSV空间对亮度分量依次进行预处理、自适应gamma校正以及后处理操作。最后，将增强后的亮度分量与H、S分量融合并转到RGB色彩空间获得增强图像。本发明不再需要建立相应的噪声模型并去噪，使计算量相比之前的方法大幅减小，速度更快。本发明中的自适应gamma校正方法相比于之前同类的方法在不影响图像增强效果的情况下，需要的信息更少。
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公开(公告)号：CN106204458B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610545693.1
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于运动几何量约束的视频稳像裁剪控制方法所依托的系统包括预处理模块、判断模块、计算模块以及输出模块；一种基于运动几何量约束的视频稳像裁剪控制方法，包括：1预处理模块计算出视频帧和裁剪窗口顶点坐标；2判断模块判断视频帧经旋转平移变化后是否包含裁剪窗口，并根据结果判断继续执行步骤三还是跳至7.1；3最大平移向量计算单元计算最大平移向量；4计算模块平移裁剪窗口；5最优旋转角度计算单元分别计算视频帧的四条边能旋转的最大角度；6最优旋转角度计算单元计算视频帧能旋转的最优旋转角度；7.1输出布尔值TRUE，结束本方法；7.2输出布尔值FALSE，输出3的最大平移向量和6的最优旋转角度，结束本方法。
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公开(公告)号：CN109457197A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910021406.0
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于属于材料加工技术领域，涉及一种超声与压力一体辅助高熵合金热处理技术。本发明的目的是要在高熵合金热处理过程中通过施加超声与压力从而促进合金晶粒的转变，从而细化高熵合金晶粒组织，提高其综合力学性能，超声与压力辅助热处理技术易于实现，实际操作过程简单，为通过热处理工艺提高高熵合金综合力学性能、解决其晶粒粗大和易于开裂的问题提供了一种高效的方法。实现方法主要包括：准备高熵合金，固定并加压，加热升温，启动超声振动，保温，以一定介质冷却，得到热处理产品。本发明对高熵合金进行热处理的时候是通过辅助以超声和压力的能量从而促进其产生回复和再结晶，细化晶粒组织，从而达到提高其综合力学性能的目的。本发明最终能有效实现对高熵合金晶粒的转变，从而细化其晶粒组织，提高其综合力学性能。
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公开(公告)号：CN108648821A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810236513.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法，所述系统包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，并基于建立的模型提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于目标人体器官、穿刺针的位置信息和姿态信息以及穿刺成功数据库，预估穿刺当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。本发明能够对穿刺手术过程进行实时决策和监控，并进行规划建议和决策预警，提高手术安全性。
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