-
公开(公告)号：CN106003053A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610617043.3
申请日：2016-07-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1689 , B25J9/162
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统技术领域，公开了一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法，包括：主端人体姿态采集单元，主端人体姿态采集单元包括主端主控板和能够实时检测人体各关节部位的动作姿态的多个采集板，各采集板均与主端主控板电连接；以及从端机器人；其中，通过各采集板分别获取能够代表人体的各关节部位的动作姿态的四元数，并将各四元数分别传输给主端主控板，通过主端主控板利用人体姿态解算算法对各四元数进行解算，以得到代表人体的各关节部位的关节角度的电信号，并将该电信号传输给从端机器人的从端主控板，从而使得从端机器人能够跟随人体做出相同的动作姿态。该控制系统具有控制直接和较好的人机交互的柔顺性的优点。
-
公开(公告)号：CN103944221B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410144050.7
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 一种圆形机器人大功率充电固定装置，圆形机器人为圆柱形结构，外表为圆柱面，其圆柱面上设有与充电装置连接的圆柱A极、金属片B极、A极凹槽、B极凹槽；所述A极凹槽、B极凹槽均设置在圆形机器人的外圆柱面上；所述A极凹槽的内表面为弧形槽。充电座为矩形结构，且在矩形长方向处铣有弧形凹槽，该凹槽弧面与圆形机器人的圆柱面相匹配；与圆形机器人1的A极凹槽、B极凹槽相对应，在充电座的弧形凹槽上设有充电座A极凹槽、充电座B极凹槽；本发明装置结构简单，通过传统机械设计与圆形机器人相匹配，可实现对圆形机器人大功率充电的功能。
-
公开(公告)号：CN103192896B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310125686.2
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 起跳角度可调的轮式跳跃机器人的弹跳机构，属于机器人技术领域。其内部包括有两个气缸固定框架，固定框架外侧板与固定框架内侧板由固定框架光轴固定连接，双作用气缸由锁紧扣固定于固定框架内侧板和固定框架外侧板之间，气缸活塞杆下部安装有气缸脚垫；移动框架内侧板和移动框架外侧板之间通过移动框架光轴固定连接构成移动框架；移动框架通过对应的控制电机的运转带动微型丝杠转动，进而调节与移动框架相连接的轻质轮之间的间距。微型舵机、舵机曲柄、传动杆和双作用气缸构成双摇杆机构，气缸可以在舵机的控制下调整机构的起跳角度，配合减压后的高压气体在电磁阀的控制下实现气缸的高效弹跳。
-
公开(公告)号：CN104548608A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510029015.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63H11/06 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生袋鼠机器人，包括机身、动力传输装置、两腿部机构、尾部平衡机构及控制系统。动力传输装置通过控制离合器开合实现动力传送或切断，离合器接合时动力经减速齿轮组带动髋关节轴及大腿逆时针转动，腿部机构收缩蓄能；通过电位器检测蓄能程度，达到要求时离合器分离，切断减速齿轮组传动至髋关节轴的力，腿部机构迅速伸展，实现跳跃。尾部平衡机构独立于动力传输装置，利用电机带动尾巴上下摆动，实现机器人姿态全程可调及起跳角度可调。控制系统包括主控模块、姿态采集模块、离合器控制模块、蓄能程度检测控制模块、尾巴姿态检测控制模块。该发明可以实现蓄能程度可控，机体姿态全程可调，起跳角度可调，提高了机器人的可控性。
-
公开(公告)号：CN102832782B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210272457.9
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 一种基于电磁效应的力矩产生装置，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、后轴承、后端盖、电机、负载。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103963864A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410172098.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿生昆虫跳跃机器人结构，包括机体、机体内部的动力机构、动力传动杆、平衡连杆、平衡滑块、设置在机体两侧的前腿支撑杆A、前腿支撑杆B、前脚掌、前腿连接杆、前后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、安装孔、后脚掌、气缸、气缸支撑杆、活塞杆和第一～四铰链。本发明将气缸固定在后脚掌上，从后腿支撑杆B中间穿过，与气缸连接的活塞杆固定在后腿支撑杆A上，与现有技术相比加大了活塞杆运动行程，增强了跳跃驱动力，显著提高了能量利用效率。通过改变机体内平衡滑块的位置，动态调节整个跳跃机器人的重心位置，可以避免机器人在跳跃过程中出现倾覆。同时本发明所述机器人还具有落地稳定性好、整体质量轻等优点。
-
公开(公告)号：CN103933816A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410144044.1
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种环形空气净化加湿装置，该装置采用叶片搅拌气液接触式原理，能够除去空气内的各种粉尘微粒、甲醛污染物，同时对空气杀菌消毒，加湿处理；该装置包括电机驱动机构、叶片搅拌机构、齿轮传动机构、机架；巧妙利用气-液接触搅拌原理，使得除尘、消毒与加湿同时进行；本装置的搅拌叶片采用叶片的自转和公转两种方式，加大了空气净化加湿液与空气的交互质量；本装置结构简单，传动机构均采用塑料材质，成本低廉；同时避免了传统净化装置对过滤网定期更换和清洗的麻烦。
-
公开(公告)号：CN102522042B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110406839.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
-
公开(公告)号：CN102229146B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110107593.8
申请日：2011-04-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于外骨骼人体姿态信息采集技术的遥控仿人机器人系统属于机器人技术领域，具体涉及一种基于外骨骼控制技术的仿人机器人系统。仿人机器人缺少下身自由度，无法模仿人类下肢动作。外骨骼式人体姿态信息采集服缺少十根手指的姿态采集装置。本发明外骨骼式人体姿态信息采集服由用户穿在身上，通过传感器动作采集模块采集人体动作信息。人体的动作信息通过无线通讯模块发送给机器人控制模块控制仿人机器人则进行相应的动作操作。本发明适合不同身材用户使用，仿人机器人可实时再现共计16个自由度的人体上身动作。
-
公开(公告)号：CN102219051B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110110471.4
申请日：2011-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
179
records
(took 0.049 seconds)
