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公开(公告)号：CN106656702A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610927551.1
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04J3/06 , G06F13/42
Abstract: 一种应用于智能冗余总线的时序控制方法，其中，主站通过同步帧的第0～3字节向所有从站发送同步序列，所有从站通过该序列确定当前的起始位置、帧号并调整内部时钟，保持与主站时钟一致；第一从站，通过同步帧的第4、5字节，向主站发送心跳数据，主站通过检测该数据序列以及误包率，确认从站的线路传输状态以及传输路径时延，并据此设定两者间交互的方法；主站，通过同步帧第18字节，设定第一从站的传输协议方式；主站，通过同步帧第19字节，再次传输一个字节的同步码序列给第一从站，从而让第一从站准确定时，并确定数据接收起始时刻；主站和第一从站之间根据上述的设定，通过普通数据帧，传输数据。
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公开(公告)号：CN105710873A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610252075.8
申请日：2016-04-21
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 一种无节肢机器人，包括：外骨架以及电磁双向驱动单元；外骨架包括脊柱、肋条、主连接柱、磁悬架和副连接柱以及底板；脊柱的一端设置有主连接柱，脊柱的另一端设置有副连接柱，脊柱与肋条形成筒状结构；电磁双向驱动单元包括线圈、线圈支架、钉柱、变径螺旋弹簧以及罩筒，线圈绕于绕线柱上，电磁双向驱动单元包括有两个，两个电磁双向驱动单元分设于两个磁悬架上，电磁双向驱动单元与外骨架连接形成有一个电磁驱动躯干单元，电磁驱动躯干单元依次连接；同侧相邻的电磁双向驱动单元连接。本发明电磁驱动的方式简单高效，易于控制，采用漏磁通原理的电磁伸缩体的设计有效提高了电磁的作用距离，双向伸缩的设计进一步增加了作用距离和运动效果。
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公开(公告)号：CN105699985A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610168659.7
申请日：2016-03-23
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种单线激光雷达装置，包括雷达安装装置、单线激光雷达和载体架，单线激光雷达通过雷达安装装置安装在载体架上，载体架具有预设厚度且为扁平矩形状，载体架的一边均匀分布至少3个单线激光雷达，分别为第一单线激光雷达、第二单线激光雷达和第三单线激光雷达，与第一单线激光雷达所处的一边垂直的两边的每条边中间分布至少一个单线激光雷达，分别为第四单线激光雷达和第五单线激光雷达；所述雷达安装装置的安装位置和俯仰角可调；设置后的上述雷达，扫描范围可实现载体架四周全覆盖，将上述激光雷达装置用于无人车上，完成无人驾驶周围环境的实时检测。
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公开(公告)号：CN103048925B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210545100.3
申请日：2012-12-17
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。本发明提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，并缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103940449B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410162395.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种动基座自对准方法，该方法包括：（1）先以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；（2）建立基于地磁传感器测量技术的姿态解算模型，将第一步中计算的俯仰角作为已知，计算当时刻的偏航角ψ和滚转角γ，完成动基座粗对准过程；（3）建立基于卡尔曼滤波技术和地磁测量技术相结合的动基座精对准模型，将动基座粗对准的姿态角作为精对准模型的输入，实现精对准过程。该方法可解决因外部环境或高转速等引起丢失姿态基准，导致无姿态初始对准的载体等姿态对准问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104296737A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410512345.5
申请日：2014-09-29
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统，包括三维多曲面融合敏感结构、差分曲面电容检测器、信号处理单元和信号解算单元。该三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统结构简单、性能优良，可以精确得到振动结构的振动信息，进而用于角速率解算以及控制环路构建，可以有效提高以此敏感结构为谐振子的振动陀螺的性能。
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公开(公告)号：CN104076374A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410266654.9
申请日：2014-06-16
Applicant: 北京信息科技大学
CPC classification number: G01S19/254 , G01S19/258
Abstract: 一种高速GPS接收机信号捕获方法，利用惯性信息和星历信息辅助捕获环路，提前预报下一时刻的多普勒频移，预先估计出GPS信号的频率范围，并在此范围内进行多普勒频率的搜索；对基带的复信号和本地码序列进行FFT运算之前先进行抽取因子为M的抽取处理，然后依据捕获结果对M的值进行迭代处理，直至捕获成功。本发明通过减少FFT的运算点数来降低运算量，同时缩短频率搜索时间，实现对高动态GPS信号的快速捕获。
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公开(公告)号：CN103954284A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198797.0
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 一种用于消防救援现场的惯性测量单元，该装置包括：惯性信息感知组件、磁场强度感知组件、温度感知组件、环境感知组件、人机交互组件、报警组件、数据处理组件、数据传输组件和电池。本发明主要应用在消防救援与灾害搜救现场等室内环境受到严重破坏的场合，安装在消防员身上，能够弥补传统呼救器不能实时定位、误报警等缺点；同时又能够弥补传统惯性测量单元不能够进行环境感知、声光报警的缺点，具有结构简单、启动速度快、误报警率低、稳定性强、定位精度高、进行险情预判的优点，特别适用于对消防员进行实时定位、现场环境感知和有效安全保障的消防救援现场。
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公开(公告)号：CN103047978B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210546254.4
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子频率裂解抑制方法，该方法包括：（1）测量已加工钟形振子的实际振型；（2）测量已加工钟形振子的实际频率裂解值；（3）建立有限元模型，仿真钟形振子频率裂解；（4）进行仿真实验，确定切槽方位与切槽深度。本方法有效抑制了钟形振子的频率裂解，提高了钟形振子的整体性能，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103273981A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244922.2
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有多运动步态的变形搜救机器人。该机器人包括头部、尾部、关节部、躯干部、伸缩腿部。其中，头部设置安装孔，可根据需要安装相应传感器、通信装置及控制系统等；关节部之间采用正交串联方式，安装数字舵机，可实现仿生蛇的蜿蜒、蠕动、翻滚等运动；躯干部与关节部相连，其内安装控制系统及电池等；伸缩腿部由双连杆组成，安装两个舵机，可实现伸缩变形及匍匐等运动；底部连杆安装有从动轮，用于蜿蜒等运动的辅助作用。该机器人可根据不同的需要选择不同的运动形式，运动形式可彼此独立也可相互结合，在复杂的地形环境中可有效的提升机器人的适应能力和运动效率。
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