公开(公告)号：CN105710873B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201610252075.8

申请日：2016-04-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李擎 ,  李彦文 ,  苏中 ,  赵旭 ,  原鑫

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/12

Abstract: 一种无节肢机器人，包括：外骨架以及电磁双向驱动单元；外骨架包括脊柱、肋条、主连接柱、磁悬架和副连接柱以及底板；脊柱的一端设置有主连接柱，脊柱的另一端设置有副连接柱，脊柱与肋条形成筒状结构；电磁双向驱动单元包括线圈、线圈支架、钉柱、变径螺旋弹簧以及罩筒，线圈绕于绕线柱上，电磁双向驱动单元包括有两个，两个电磁双向驱动单元分设于两个磁悬架上，电磁双向驱动单元与外骨架连接形成有一个电磁驱动躯干单元，电磁驱动躯干单元依次连接；同侧相邻的电磁双向驱动单元连接。本发明电磁驱动的方式简单高效，易于控制，采用漏磁通原理的电磁伸缩体的设计有效提高了电磁的作用距离，双向伸缩的设计进一步增加了作用距离和运动效果。

公开(公告)号：CN105911553B

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201610235547.9

申请日：2016-04-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 原鑫 ,  李擎 ,  张昊 ,  赵辉 ,  刘书平

IPC: G01S15/93

Abstract: 本发明公开一种道路可行域确定方法，获取单线激光雷达扫描的单帧数据，单帧数据包括多个单帧数据点，单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；判断激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果表示是时，将数据点划分为障碍物区域；当第一判断结果表示否时，将数据点划分为路面区域；根据激光返回距离，确定路边沿区域。本发明基于道路边沿的跳变特征和激光反射强度值的阈值条件筛选出道路边沿和载体可行域等信息，使得划分的可行域更稳定准确，实现了路沿提取和道路可行域算法的改进，雷达数据信息较少，计算量小，有利于降低成本。

公开(公告)号：CN105911553A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610235547.9

申请日：2016-04-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 原鑫 ,  李擎 ,  张昊 ,  赵辉 ,  刘书平

IPC: G01S15/93

CPC classification number: G01S15/93

Abstract: 本发明公开一种道路可行域确定方法，获取单线激光雷达扫描的单帧数据，单帧数据包括多个单帧数据点，单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；判断激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果表示是时，将数据点划分为障碍物区域；当第一判断结果表示否时，将数据点划分为路面区域；根据激光返回距离，确定路边沿区域。本发明基于道路边沿的跳变特征和激光反射强度值的阈值条件筛选出道路边沿和载体可行域等信息，使得划分的可行域更稳定准确，实现了路沿提取和道路可行域算法的改进，雷达数据信息较少，计算量小，有利于降低成本。

公开(公告)号：CN105710873A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610252075.8

申请日：2016-04-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李擎 ,  李彦文 ,  苏中 ,  赵旭 ,  原鑫

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/12

Abstract: 一种无节肢机器人，包括：外骨架以及电磁双向驱动单元；外骨架包括脊柱、肋条、主连接柱、磁悬架和副连接柱以及底板；脊柱的一端设置有主连接柱，脊柱的另一端设置有副连接柱，脊柱与肋条形成筒状结构；电磁双向驱动单元包括线圈、线圈支架、钉柱、变径螺旋弹簧以及罩筒，线圈绕于绕线柱上，电磁双向驱动单元包括有两个，两个电磁双向驱动单元分设于两个磁悬架上，电磁双向驱动单元与外骨架连接形成有一个电磁驱动躯干单元，电磁驱动躯干单元依次连接；同侧相邻的电磁双向驱动单元连接。本发明电磁驱动的方式简单高效，易于控制，采用漏磁通原理的电磁伸缩体的设计有效提高了电磁的作用距离，双向伸缩的设计进一步增加了作用距离和运动效果。

公开(公告)号：CN105699985A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610168659.7

申请日：2016-03-23

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 苏中 ,  原鑫 ,  李擎 ,  付国栋 ,  张昊

IPC: G01S17/93

Abstract: 本发明公开一种单线激光雷达装置，包括雷达安装装置、单线激光雷达和载体架，单线激光雷达通过雷达安装装置安装在载体架上，载体架具有预设厚度且为扁平矩形状，载体架的一边均匀分布至少3个单线激光雷达，分别为第一单线激光雷达、第二单线激光雷达和第三单线激光雷达，与第一单线激光雷达所处的一边垂直的两边的每条边中间分布至少一个单线激光雷达，分别为第四单线激光雷达和第五单线激光雷达；所述雷达安装装置的安装位置和俯仰角可调；设置后的上述雷达，扫描范围可实现载体架四周全覆盖，将上述激光雷达装置用于无人车上，完成无人驾驶周围环境的实时检测。

公开(公告)号：CN303959903S

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201630408520.6

申请日：2016-08-22

Applicant: 北京信息科技大学

Designer： 李擎 ,  张昊 ,  原鑫 ,  张承燕 ,  付国栋

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：智能运载机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运载机器人（该运载机器人可用于自
动化仓贮系统和柔性装配系统的物料运输，并与自动化程度较高的加工设备组成柔性生产
线；在超市、场园自行运送物资；以及给无人作战平台提供相关技术等。）。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状、图案。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。