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公开(公告)号：CN116519177A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310345927.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种基于薄膜溅射技术的组合式六维力传感器，包括传力台、十字梁、基座、顶盖、底盖和应变片；将24个应变片溅射在十字梁以及传力台上，形成6组惠斯通电桥，十字梁上5组，传力台上1组。所述六维力传感器的测量原理在于：当某一维度的力/力矩作用于传感器时，传力台‑十字梁弹性体结构发生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得该维度力/力矩的数值；测量灵敏度高，传感器的稳定性好，结构简单，易于加工。
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公开(公告)号：CN116358752A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345931.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种可实现溅射工艺的六维力传感器申字梁弹性体结构，包括主梁、第一浮动梁、第二浮动梁、方角和应变片；将24个应变片溅射在主梁和第一浮动梁上，形成多组惠斯通电桥，当某一维度的输入力/力矩作用于申字梁弹性体中心，使得传感器产生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，进而使得对应电桥的输出电压发生改变，与此同时，由于结构的设计，其余维度的输出电压并不会明显改变，有效降低了维间耦合干扰，从而提高了传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN116262345A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310448440.2
申请日：2023-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提出一种双电机驱动且可以主动调节刚度的串联弹性驱动器及其控制方法，利用弹性元件进行动能和势能的相互转换，降低了系统能耗，提高了系统的能量利用效率，同时弹性元件的引入也改善了驱动器的动态性能，加强了系统的抗冲击能力，提高了人机交互的安全性；通过改变驱动器末端和弹性元件之间的有效杠杆臂长度，进而实现刚度可控，测量驱动器在负载下弹性元件的形变量并计算系统的传动比，即可获得输出力矩，进一步实现驱动器输出力控制。本发明利用双电机驱动并通过双差速传动机构，实现了驱动器系统输出刚度的主动调节，具备更为广泛的使用场景和应用范围。
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公开(公告)号：CN114894364B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210443754.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种微小型组合式多维力传感器结构，包括传感器主体与外壳一、外壳二；2个水平主梁与2个垂直主梁呈十字形布设在内圆台的外周；水平主梁与垂直主梁的末端均连接一垂直浮动梁，水平浮动梁由2根薄壁弧形梁组成；水平浮动梁两端均通过环形台与外圆台连接，所述传感器主体设置在外壳一与外壳二之间，应变片粘贴于水平主梁和垂直主梁上，形成2组惠斯通电桥；当力/力矩作用于十字梁时，传感器发生形变，相应位置的应变片组织发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得力/力矩的值。本发明具有高灵敏度和低维间耦合的优点，结构简单，体积小，安装方便，适用于医学领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN113509352B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110562915.1
申请日：2021-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种绳索康复机器人运动学参数标定和解算方法及系统。本发明在一种绳索牵引上肢康复机器人的基础上，利用机器人自带的编码器和IMU(惯性测量单元)两种传感器实现，首先在使用绳索康复机器人进行康复训练前对患者的运动学参数进行标定，再在使用绳索康复机器人进行康复训练过程中根据患者的手臂姿态实时解算出当前肩关节中心位置。本发明仅使用编码器和IMU两类传感器即可有效标定绳索机器人的运动学参数，并在康复训练过程中实时解算相关参数，提高了运动学模型的准确性和控制精度，成本低，安装与操作简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114789759A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210479071.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。
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公开(公告)号：CN110873147B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911079153.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种对称多筒旋转式磁流变阻尼器，包括：外壳、分别设置在外壳顶部和底部的上下封盖、以及设置在外壳内的旋转轴，定子，内外动筒，静筒，线圈支架，线圈和间隔环。本发明设计的阻尼器剖面为轴对称截面，单侧为T型截面，在传统的单筒旋转式阻尼器的结构基础上，优化为对称多筒旋转式阻尼器。此结构在阻尼器内一共形成八条流体间隙，增加了流体间隙数量，远远多于传统的阻尼器，实验证明，能够大大增加切割磁流变液的有效面积，提高了扭矩‑体积比，减小了转动惯量，满足一些需要大阻尼，小体积，低功耗的应用场合。
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公开(公告)号：CN111813260B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010564182.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种解决电容式触觉传感器迟滞误差和高频噪声误差的方法，步骤1，标定：具体包括正行程标定，形成n条正行程曲线；反行程标定：形成n条反行程曲线；步骤2，求均值：具体包括正行程求均值，形成平均正行程曲线；反行程求均值，形成平均反行程曲线；综合求均值，形成综合行程曲线；步骤3，拟合建模：获得正行程拟合函数、反行程拟合函数和综合拟合函数；步骤4，测量；步骤5，噪声滤波；步骤6，行程方向判别；步骤7，解算：根据行程方向判别结果，使用对应的拟合函数，求解得到当前时刻的作用力。本发明通过将加载和卸载过程分别标定和解算，从而在消除高频噪声误差的同时，有效减小迟滞误差的影响，提高了电容式触觉传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN112976060A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110155682.3
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法。该标定系统包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。该标定系统精度高、使用简单。
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公开(公告)号：CN108897422B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810645448.7
申请日：2018-06-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方向控制的小型三自由度球形磁流变液执行器，包括操纵杆、球形转子、密封单元、定子单元、以及励磁单元；励磁单元有若干个，若干个励磁单元均匀分布于密封单元中，并位于球形转子的周边；各个励磁单元能被单独控制，每个励磁单元对应一个定子组；励磁单元包括绕线轴以及线圈，线圈缠绕于绕线轴上，绕线轴被定子组固定支撑；球形转子、定子组以及绕线轴共同组成磁轭；激活单个或多个励磁单元产生磁场，磁场改变磁流变液的屈服强度，以致移动操纵杆时，在相应方向和自由度上具有被动的力/力矩反馈。通过将球形执行器多自由度运动的结构优势与磁流变液的优秀特性相结合，该球形执行器更加符合多自由度人机交互的需求，并可显著提升人机交互的真实感和沉浸感。
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