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公开(公告)号：CN119594139A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411820072.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 东南大学 , 南京先端机器人技术研究院有限公司
Abstract: 一种可实现直线旋转独立力反馈的磁流变阻尼器,其磁流变阻尼器包括两个内部填充有磁流变液的缸体。第一缸体内设置有活塞头组件以及轴向贯穿缸体的活塞杆，所述活塞头组件上设置由漆包线绕制的线圈，活塞头组件通过两个旋转轴承与活塞杆连接，通过活塞杆带动活塞头组件直线运行，改变漆包线中电流大小可实现直线方向输出不同的阻尼力；第二缸体内设置有静止不动的静鼓以及与活塞杆旋转固定的动鼓，活塞杆带动动鼓在第二缸体中旋转，对静鼓和动鼓之间的磁流变液进行挤压，可实现旋转方向输出不同的阻尼力。本发明结合阀式和旋转式磁流变阻尼器的工作模式，通过在活塞杆上对旋转和直线方向的阻尼力进行解耦，以满足直线和旋转方向提供独立的力反馈。
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公开(公告)号：CN118902463A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411158577.5
申请日：2024-08-22
Applicant: 东南大学 , 南京先端机器人技术研究院有限公司
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供了一种用于肌张力评估的力反馈装置及方法，其中装置包括支撑机构、刚度调整机构、扭矩输出机构、电吸附装置、传感器单元、控制处理单元和电源模块。力反馈装置的力感知利用弹性元件实现，同时通过特殊设计的变刚度机构可以改变弹性元件和输出点之间的有效杠杆臂长度，进而实现装置的表征刚度可控，测量弹性元件在负载下的形变量即可计算获得反馈力，用户在按压扳机过程中感受到的装置刚度是可控的，为用户提供了更高质量的刚度反馈和力反馈，同时弹簧的特性也使得本发明的力反馈装置具备更高的安全性。本发明通过所设计的电吸附装置的通断可以控制装置力觉交互功能的开关。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112046741B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010895921.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法，包括底座、姿态调整机构、弹射机构、回收机构、控制处理单元、电源模块和传感器单元；所述姿态调整机构包括连接件、配重、调节电机、姿态调整输入齿轮、姿态调整输出齿轮、姿态调整输出齿轮轴和安装平台；所述弹射机构包括弹射电机、弹射电机架子、滑轮、拉绳、绞盘、拉绳固定件、扑翼机固定件、两个滑杆、两个压缩弹簧和一个弹射齿轮组；所述回收机构包括回收电机、回收机械臂、回收平台、两个链轮和一个回收齿轮组。本发明的装置及方法可实现无人机弹射起飞角度自主调整和弹射起飞，也可完成无人机回收和起飞重装，并且可重复利用，具有高效性和实用性的优点。
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公开(公告)号：CN116262345A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310448440.2
申请日：2023-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提出一种双电机驱动且可以主动调节刚度的串联弹性驱动器及其控制方法，利用弹性元件进行动能和势能的相互转换，降低了系统能耗，提高了系统的能量利用效率，同时弹性元件的引入也改善了驱动器的动态性能，加强了系统的抗冲击能力，提高了人机交互的安全性；通过改变驱动器末端和弹性元件之间的有效杠杆臂长度，进而实现刚度可控，测量驱动器在负载下弹性元件的形变量并计算系统的传动比，即可获得输出力矩，进一步实现驱动器输出力控制。本发明利用双电机驱动并通过双差速传动机构，实现了驱动器系统输出刚度的主动调节，具备更为广泛的使用场景和应用范围。
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公开(公告)号：CN110664588B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910945737.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型刚柔耦合结构的脑卒中患者手部功能康复机器人，包括手背支撑机构、手指弯曲伸展驱动机构、五指并拢张开驱动机构、控制处理器、感知传感器和电源组件；所述的手指弯曲伸展驱动机构包括结构相同的五根手指弯曲伸展驱动机构，每根手指驱动机构由直线电机、滑杆、掌骨节块、驱动弹簧钢片、近节块、中节块、远节块、近节块绑带、中节块绑带、远节块绑带、三根连接弹簧钢片、三根滑动连接弹簧钢片和两个滑块组成。所述五指并拢张开驱动机构由直流电机、拉绳、第一扭力弹簧、第二扭力弹簧、第三扭力弹簧组成；本发明手部功能康复机器人可实现五根手指的独立弯曲和伸展运动训练，也可以实现五指的并拢和张开运动训练。
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公开(公告)号：CN112046741A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010895921.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法，包括底座、姿态调整机构、弹射机构、回收机构、控制处理单元、电源模块和传感器单元；所述姿态调整机构包括连接件、配重、调节电机、姿态调整输入齿轮、姿态调整输出齿轮、姿态调整输出齿轮轴和安装平台；所述弹射机构包括弹射电机、弹射电机架子、滑轮、拉绳、绞盘、拉绳固定件、扑翼机固定件、两个滑杆、两个压缩弹簧和一个弹射齿轮组；所述回收机构包括回收电机、回收机械臂、回收平台、两个链轮和一个回收齿轮组。本发明的装置及方法可实现无人机弹射起飞角度自主调整和弹射起飞，也可完成无人机回收和起飞重装，并且可重复利用，具有高效性和实用性的优点。
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公开(公告)号：CN110664588A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910945737.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型刚柔耦合结构的脑卒中患者手部功能康复机器人，包括手背支撑机构、手指弯曲伸展驱动机构、五指并拢张开驱动机构、控制处理器、感知传感器和电源组件；所述的手指弯曲伸展驱动机构包括结构相同的五根手指弯曲伸展驱动机构，每根手指驱动机构由直线电机、滑杆、掌骨节块、驱动弹簧钢片、近节块、中节块、远节块、近节块绑带、中节块绑带、远节块绑带、三根连接弹簧钢片、三根滑动连接弹簧钢片和两个滑块组成。所述五指并拢张开驱动机构由直流电机、拉绳、第一扭力弹簧、第二扭力弹簧、第三扭力弹簧组成；本发明手部功能康复机器人可实现五根手指的独立弯曲和伸展运动训练，也可以实现五指的并拢和张开运动训练。
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