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公开(公告)号：CN115979669A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211729843.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007 , G01S19/37 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N3/043 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。
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公开(公告)号：CN112162545B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011134946.9
申请日：2020-10-21
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车故障诊断方法及系统，利用车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息对车辆系统模型进行训练优化，对实时采集车辆行驶状态下的系统运行数据信息，并对车辆行驶状态下的系统运行数据信息进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛选并进行重构，将重构后的系统运行数据信息输入到训练优化后的车辆系统模型，输出系统状态数据与设定阈值对比，若超出设定阈值，则该系统状态数据对应的系统执行器存在故障，通过对采集的系统运行数据进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛，能够有效检测传感器数据的致命异常以及汽车运行状态的异常，利用系统运行数据对应的位置实现汽车故障定位，大大提高了汽车故障诊断的可靠性。
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公开(公告)号：CN112162545A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011134946.9
申请日：2020-10-21
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车故障诊断方法及系统，利用车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息对车辆系统模型进行训练优化，对实时采集车辆行驶状态下的系统运行数据信息，并对车辆行驶状态下的系统运行数据信息进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛选并进行重构，将重构后的系统运行数据信息输入到训练优化后的车辆系统模型，输出系统状态数据与设定阈值对比，若超出设定阈值，则该系统状态数据对应的系统执行器存在故障，通过对采集的系统运行数据进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛，能够有效检测传感器数据的致命异常以及汽车运行状态的异常，利用系统运行数据对应的位置实现汽车故障定位，大大提高了汽车故障诊断的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110135252A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910288273.3
申请日：2019-04-11
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人车的自适应精准车道线检测方法，该方法通过安装在无人车前方的工业摄像机采集图像，对图像进行裁剪和预处理后，通过自适应阈值的方法粗提取车道线，然后通过曲线拟合精确获取车道线；对于车道线被遮挡的情况，则采用卡尔曼滤波法进行车道线的预测，最终通过车道线的位置判断当前车辆是否方向发生的偏移，为行车电脑提供行驶数据。本发明方法解决了不同的光照条件下的车道线检测问题，运算量小且执行速度快，提高了检测的效率和精度，可以很好的应用无人驾驶汽车的车道保持及车道偏离预警功能中。
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公开(公告)号：CN107933346A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711168099.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 长安大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: B60L11/1816 , B60L11/1827 , B60L11/1848
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式充电桩，包括充电桩本体、转盘、控制器、用于设别车辆类型的RFID射频识别模块以及用于设别车辆充电接口位置的定位测距模块，所述充电桩本体包括支座、三轴悬臂机械手、自动充电枪、手动充电枪以及用于提供电能的电源系统，其中，三轴悬臂机械手固定于支座上，手动充电枪固定于支座的侧面上，自动充电枪固定于三轴悬臂机械手上，转盘位于支座的正前方，且RFID射频识别模块的输出端及定位测距模块的输出端与控制器的输入端相连接，控制器的输出端与转盘的控制端及三轴悬臂机械手的控制端相连接，该充电桩能够实现手动及自动的汽车充电。
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公开(公告)号：CN210881973U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921037928.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 长安大学 , 中移智行网络科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种无人车电源系统及无人车，电源系统包括电源模块，电源模块包括升压稳压模块、稳压模块、降压稳压模块和多个电源接口，每个电源接口下方均有与电源接口对应的保险丝座，每个保险丝座下方均有与保险丝座对应的自锁式开关，电源接口、与电源接口对应的保险丝座和与保险丝座对应的自锁式开关为串联关系；本实用新型的电源系统，可以在对车辆原有电源系统不造成损害的情况下，满足不同电压规格、不同用电功率的无人车车载用电设备的供电需求。
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公开(公告)号：CN210405369U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201920786357.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型提供一种自动驾驶车辆控制器，该控制器包括控制器接口、供电模块、数据接收模块、CAN模块、计算模块和网络模块；所述控制器接口包括多个标准接口、一个直流12V电源接口和一个网络接口，所述标准接口包括两个并联的车辆CAN接口，一个通用串行接口；所述供电模块为CAN模块和网络模块提供5V直流电；所述数据接收模块分别用于获取自身车辆GPS数据和远程遥控器控制命令；本实用新型的控制器，能够接收、解析上位机控制指令并将控制指令转化为CAN标准帧下发给车辆控制层的自动驾驶车辆控制器。
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公开(公告)号：CN210554771U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201920784716.3
申请日：2019-05-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型提供一种自动驾驶车辆队列控制器，该控制器包括控制器接口、供电模块、数据接收模块、数据发送模块、CAN模块、计算模块和网络模块；所述供电模块为计算模块、数据接收模块和数据发送模块提供3.3V直流电；所述数据接收模块分别用于接收前车数据、本车数据和远程遥控器控制数据；所述数据发送模块，用于向后车发送本车数据；所述CAN模块包括采用并联方式连接的两个CAN接口。本实用新型的控制器，可以充分利用单台自动驾驶车辆传感器采集的信息，结合自身车辆的状态信息实现。
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