公开(公告)号：CN119205903A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410975727.5

申请日：2024-07-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  杨龙 ,  吴霞 ,  王武祺 ,  延昌磊 ,  陈力莎 ,  孙佳祺 ,  安然 ,  刘勇 ,  陈仕祥 ,  闫燕兵 ,  夏森 ,  方煜坤

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于点云描述符提取的车辆位置识别方法及系统，通过对获取的车辆激光点云数据进行去噪处理；采用点云描述符预训练模型对去噪处理后的激光点云数据进行点云全局描述符提取，根据获取的点云全局描述符获取车辆位置，本发明同时使用点云深度图与点云鸟瞰图作为输入，避免使用数据量庞大的原始点云数据的同时极大程度的保留了点云的几何信息，引入注意力机制同时提取数据的空间和时间维度特征，构建了具有旋转不变性的全局描述符。与传统描述符构建方法相比，本发明构建的描述符更加鲁棒，位置重识别效果好，在反向重访或带有一定旋转角度的重访情况下，能够以很好的进行位置重识别。

公开(公告)号：CN118212779A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410429603.7

申请日：2024-04-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  赵祥模 ,  刘勇 ,  夏森 ,  王武祺 ,  方煜坤 ,  闫燕兵 ,  陈仕祥 ,  安然 ,  邢晟盛

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/065

Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种基于数字孪生虚实结合的混合交通流测试方法及系统，包括：采集现实试验场场地数据，实现数字孪生虚拟场景的构建，设置真实环境与虚拟环境的交互，实现虚实结合的系统设置；根据系统设置数据集生成不同风格的虚拟人驾车辆，同时真实驾驶员通过驾驶模拟器采集的数据生成不同风格的真实人驾车辆，部分虚拟人驾车辆和部分真实人驾车辆共同组成具有不同驾驶风格的人类驾驶车辆，获取不同人类驾驶车辆的状态和位置信息；根据人类驾驶车辆的状态和位置信息为智能网联汽车设置全套的感知、定位、规划、控制以及V2X通信方法，实现智能网联汽车在系统中的自动驾驶。本发在测试过程中实时交互，生成连续可制定、贴合实际使用的行驶场景，可进行虚实结合的仿真测试，真实性更高。

公开(公告)号：CN118366120A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410436499.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  赵祥模 ,  孙佳祺 ,  王武祺 ,  高纬文 ,  夏森 ,  陈仕祥 ,  刘勇 ,  杨龙 ,  陈力莎 ,  安然

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09 ,  G06V10/94 ,  H04W4/46 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明提供了一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置，该方法包括：获取自车和协同车辆各自的点云数据；根据自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征；对自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重，得到加权自车和协同车辆的感知特征；将加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置，大小及类别。以解消除自动驾驶过程因信号延迟或信号丢失，导致周围目标检测不准确的技术问题，以及如何避免预测结果级联误差，提高确估计精准度。

公开(公告)号：CN119975359A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510326979.X

申请日：2025-03-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  赵祥模 ,  刘勇 ,  夏森 ,  王武祺 ,  陈仕祥 ,  邢晟盛 ,  安然 ,  韩世杰

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/04 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明基于多智能体的多车道匝道合流区车辆控制方法及系统，该车辆控制方法包括：构建多车道混合交通流匝道合流区的仿真系统；基于多车道混合交通流匝道合流区的仿真系统获取智能体运动状态；基于多智能体深度确定性策略梯度MADDPG算法，调整智能体在混合交通匝道合流区运动状态；基于二次神经元的Actor网络，构建基于二次神经元的多智能体深度策略性梯度BQ‑MADDPG算法；基于二次神经元的多智能体深度策略性梯度BQ‑MADDPG算法中，调整智能体在多车道匝道合流区运动状态，直至智能体完全驶离多车道匝道合流区，用以解决现有多智能体深度强化学习MADRL算法在训练中难以达到稳定状态导致模型收敛困难，无法高效解决混合交通下多车道匝道合流区场景的车辆汇入决策控制问题。

公开(公告)号：CN116524735A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202211731238.2

申请日：2022-12-30

Applicant: 长安大学 ,  河南交投郑辉高速公路有限公司

Inventor： 闵海根 ,  夏森 ,  吴霞 ,  赵祥模 ,  赵永伟 ,  李骁驰 ,  徐志刚 ,  刘占文 ,  张立成 ,  蒋渊德 ,  景首才 ,  安然

IPC: G08G1/07 ,  G08G1/08 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。

公开(公告)号：CN202584159U

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201220218146.X

申请日：2012-05-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  肖广朋 ,  张楚 ,  安然 ,  单高朋 ,  于德旭 ,  葛江浩

IPC: G06K9/00 ,  B60R25/04

Abstract: 本实用新型公开了一种汽车指纹识别启动装置，包括一个指纹采集传感器，指纹采集传感器通过数据通信接口电路与数字信号处理器输入端连通，数字信号处理器上连接有存储器扩展模块、数据通信接口电路模块、外围电路模块。在使用时只需将该装置安装在汽车启动电路上，然后和传统汽车启动一样把车钥匙达到ON档，只需轻轻按一下指纹传感器就可直接启动汽车。