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公开(公告)号：CN118310514A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410409727.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种弱GNSS环境下车辆定位方法和系统，该方法包括：对自动驾驶车辆的系统运行数据信息进行预处理，其中系统运行数据信息包括从GNSS系统获取的经纬度数据和从INS系统获取的三轴加速度、三轴角速度及航向信息；将预处理后的从INS系统获取系统运行数据信息训练位置预测网络，最终输出预测网络的监督信息；根据步骤S2中的监督信息以及预处理后系统运行数据信息和位置修正网络的监督信息训练位置修正网络；最终输出预测值进行修正；在弱GNSS环境或GNSS中断情况下，通过位置预测网络和位置修正网络，输出最终预测值。以解决如何在不增加额外传感器的前提下，仅利用GNSS/INS组合导航系统的数据，提升GNSS/INS组合导航系统在弱GNSS条件下的车辆定位性能的问题。
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公开(公告)号：CN118366120A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410436499.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 长安大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/09 , G06V10/94 , H04W4/46 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置，该方法包括：获取自车和协同车辆各自的点云数据；根据自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征；对自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重，得到加权自车和协同车辆的感知特征；将加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置，大小及类别。以解消除自动驾驶过程因信号延迟或信号丢失，导致周围目标检测不准确的技术问题，以及如何避免预测结果级联误差，提高确估计精准度。
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公开(公告)号：CN119205903A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410975727.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于点云描述符提取的车辆位置识别方法及系统，通过对获取的车辆激光点云数据进行去噪处理；采用点云描述符预训练模型对去噪处理后的激光点云数据进行点云全局描述符提取，根据获取的点云全局描述符获取车辆位置，本发明同时使用点云深度图与点云鸟瞰图作为输入，避免使用数据量庞大的原始点云数据的同时极大程度的保留了点云的几何信息，引入注意力机制同时提取数据的空间和时间维度特征，构建了具有旋转不变性的全局描述符。与传统描述符构建方法相比，本发明构建的描述符更加鲁棒，位置重识别效果好，在反向重访或带有一定旋转角度的重访情况下，能够以很好的进行位置重识别。
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公开(公告)号：CN118565471A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410724047.6
申请日：2024-06-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法及系统，属于智能网联汽车定位领域，通过将预处理后的车辆的当前位置的经度、维度、高程信息、车辆的角速度、速度、加速度、轮速、转向角和里程数据以及校准后的车辆相对于其他合作车辆的相对距离的估计值进行高斯置信传播迭代融合，得到车辆的最终位置；通过融合车辆的各传感器测量值包括车辆的经纬度信息，里程计信息以及车间距离信息，保证了协同定位数据的完整性；在图模型中进行故障检测和排除方法，保证了协定定位系统的容错性；通过融合不同来源的车间相对距离，使得定位系统具有更高的鲁棒性和精度。
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