公开(公告)号：CN116394925A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310424641.9

申请日：2023-04-19

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 柯梅花 ,  魏伟 ,  谭秀全

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明实施例提供一种基于垂直车位的泊车规控方法、规控系统及储存介质，属于自动泊车技术领域。所述方法包括：采集当前车辆的位置信息，并基于当前车辆的位置信息和目标车位的位置信息确定当前车辆是否位于泊车起始区域范围内；确定当前车辆位于泊车起始区域范围内，基于所述目标车位的位置信息判断车位类型，并基于确定的车位类型选定对应的泊车方案；基于选定的泊车方案进行泊车路径规划；基于规划的泊车路径进行车辆运行控制，并持续跟踪车辆控制信息，直到泊车结束。本发明方案解决了现有自动泊车规控方案普遍存在的控制算法复杂以及泊车系统难以实现的问题。

公开(公告)号：CN116225013A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310195924.0

申请日：2023-03-02

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 魏伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，道路数据包括至少一条车道的参考线及至少一条车道的边界线，第一数据集包括障碍物的边界框及速率，第二数据集包括本车的速率；基于第一数据集、第二数据集、参考线和边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；当本车满足换道条件时，根据参考线、边界线和障碍物的边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；控制本车按照换道路径行驶。

公开(公告)号：CN115402321B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202211216157.9

申请日：2022-09-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘一荻 ,  杨东方 ,  汪哲文 ,  魏伟

IPC: B60W30/18

Abstract: 本申请提供一种变道策略确定方法、系统、电子设备及存储介质，该变道策略确定方法包括获取前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离及待控制车辆的行车状态，行车状态包括变道状态，变道状态包括变道中和未变道，若变道状态为未变道，根据前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离、预设第一距离阈值及预设第二距离阈值，确定变道模式，根据变道模式，确定变道策略，本申请通过环境图像信息与感知动态环境信息相结合，并设置第一变道模式和基于对动态流速不满意而产生的第二变道模式及不同变道模式的转换逻辑，并根据实时环境状况产生合理的变道行为。

公开(公告)号：CN116147650A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310169745.X

申请日：2023-02-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 魏伟 ,  李振 ,  王清

IPC: G01C21/34 ,  G06F16/29 ,  G06F16/2457 ,  G06F16/248 ,  G06F16/9537 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质。一种车道组合筛选方法，包括：信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置；基于高精地图信息，处理模块规划出若干组本车可能行进的车道组合；基于预设的评估方法，处理模块对若干车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合；提取每组最优车道组合中所有车道的中心线，进行平滑处理，获得至少一条车道参考线。车道组合筛选评价的过程中利用场景特征进行筛选，获得至少一组最优车道组合，可以同时提供给下游并行优化，提高参考线生成过程的冗余度和灵活性。

公开(公告)号：CN117087664A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311086642.3

申请日：2023-08-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 魏伟 ,  谯睿智 ,  李振

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 本申请提供一种车辆避障方法、系统、交通工具及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：在检测到当前车辆的第一预设距离内存在侵入物时，获取第一信息；第一信息包括当前车辆的半车宽、当前车道的半车道宽以及侵入物的侵入距离，侵入距离用于表征侵入物横向侵入当前车道的距离；根据第一信息，确定可通行宽度值；在可通行宽度值小于通行宽度阈值时，控制车辆进行偏移；通行宽度阈值由当前车辆的半车宽和当前车道的半车道宽确定。由此，可以根据实际可通行宽度和与当前车辆和当前道路的实际宽度对应的通宽度阈值确定是否进行车辆偏移，增加车辆偏移的可靠性。

公开(公告)号：CN116424308A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310473208.4

申请日：2023-04-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 柯梅花 ,  万凯林 ,  魏伟

IPC: B60W30/06

Abstract: 本申请公开了一种垂直车位路径规划的方法、系统及车辆。该方法包括：根据约束条件确定车辆的起始区域范围；判断车辆的当前位置是否在起始区域范围内；在车辆的当前位置在起始区域范围内的情况下，根据车辆的当前位置和约束条件确定泊车参考路径，泊车参考路径为由一段圆弧和一段直线组成的一段式泊车参考路径；以及采用等分取点的方法在泊车参考路径中均匀取点，以得到多个泊车轨迹点。本申请通过一段式泊车参考路径，使得泊车路径规划更加简单实用，提高自动泊车路径规划的效率；并且采用等分取点在泊车参考路径中均匀取点，使得泊车过程更加平稳高效。

公开(公告)号：CN115402321A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211216157.9

申请日：2022-09-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘一荻 ,  杨东方 ,  汪哲文 ,  魏伟

IPC: B60W30/18

Abstract: 本申请提供一种变道策略确定方法、系统、电子设备及存储介质，该变道策略确定方法包括获取前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离及待控制车辆的行车状态，行车状态包括变道状态，变道状态包括变道中和未变道，若变道状态为未变道，根据前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离、预设第一距离阈值及预设第二距离阈值，确定变道模式，根据变道模式，确定变道策略，本申请通过环境图像信息与感知动态环境信息相结合，并设置第一变道模式和基于对动态流速不满意而产生的第二变道模式及不同变道模式的转换逻辑，并根据实时环境状况产生合理的变道行为。